weixin_50348308的博客

电脑摄像头打开后，识别摄像头中的手势，进而控制小车的运行状态。麦轮特点：麦轮上装置一圈倾斜的麦粒，每一颗麦粒都是松动的。当车轴上的电机向前转动时，整个麦轮的运动方向会与麦粒呈直角，如图：由此设计一辆四个麦轮组成的小车如图特别要注意：麦轮安装的方向也会决定车的转动效果及方向整车运动状态，可分为前进、后退、左转、右转、左平移、右平移、停止下面有两种不同的麦轮安装方式，并呈现不同的车轮转动效果图小车有7种运动状态：前进、后退、左转、右转、左平移、右平移、停止而我们人有两只手，可以使用锤子和布，完成7种

基本思路：turtle画图——机械臂绘制需要包含模块：1、turtle绘图并记录坐标2、坐标转换为机械臂角度3、机械臂角度转为舵机的pwm值4、将pwm值传入pca9685控制芯片，并执行硬件部分：需要3个舵机，分别为大臂、小臂、以及控制抬笔落笔（简称“抬落臂”，谐音“抬落笔”。。。）核心计算：1、坐标转为机械臂角度2、角度转为pwm值（难）（1）坐标转化为大、小臂的角度class Angle(): def __init__(self,position):

"""esp32是与电脑用数据线连接的芯片，esp32通过i2c将数据传给pca9685，pca9685控制舵机运动因此，esp32是芯片，pca9685是舵机驱动器"""# 为简化可扩展性，标准Python模块的MicroPython版本通常有 u (micro)前缀。# ustruct用于对数据按指定格式打包import ustructimport timeclass PCA9685: def __init__(self, i2c, address=0x40):