weixin_49804978的博客

一、序言在介绍结构光编码方案之前，先介绍一下目前常见的三维测量方法，从原理上来讲分为以下几类：大家可以看到，结构光属于主动式光学测量的一类，而常见的光学三维测量可以分为以下三类，右边是它们各自的原理图：二、结构光分类接下来进入主题，正式介绍结构光编码方案。结构光三维重建按照所投影的图案一般可以分为以下三类，点结构光、线结构光和面结构光，其中面结构光按照编码原理又可以基于时域编码的结构光和基于空域编码的结构光。1、点结构光其光源一般是激光器，测量时将光束投射到被测物表面形成光点，相机拍摄被测物

重投影误差1、重投影误差的作用在计算机视觉中，经常会用到重投影误差（Reprojection error）。比如在计算平面单应矩阵和投影矩阵的时候，往往会使用重投影误差来构造代价函数，然后最小化这个代价函数，以优化单应矩阵或者投影矩阵。之所以使用重投影误差，是因为它不光考虑了单应矩阵的计算误差，也考虑了图像点的测量误差，所以其精度会更高。2、重投影误差的含义首先我们从字面意思来理解，重投影的意思就是第二次投影。有第二次投影，就有第一次投影。　　其实第一次投影指的就是相机在拍照的时候三维空间点投影到