如何将全局坐标转化到自车坐标系下

自动驾驶/辅助驾驶算法设计中，在对车道线、跟踪路径以及障碍物的描述时，通常以自车坐标系为标准。自车坐标系一般以后轴中心为原点，车辆纵向中心线往前为x轴，后轴向左为y轴(左正右负），如下图：

在算法开发中，经常需要将全局坐标下的目标或者路径点转化到自车坐标系下，如下图，目标在全局坐标系下位置为（Xt,Yt) ，本车在全局坐标系下位置为（Xe,Ye)，自车在全局坐标系下的Heading角为θ ：

则目标在自车坐标系下的位置（X,Y)为：

若目标的对地速度为Vt, 那么目标在自车坐标系下的横纵向绝对速度分别为：