RTKLIB源码——如何在VS2019中配置、调试

一、 准备源码：

注：第三方rtklib修改后的源码地址
http://rtkexplorer.com/download/demo5-b33d-binaries/

1、进入GITHUB，打开网页：https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3

进行clone or download,下载到当地文件夹，找到子文件夹SRC，里面存放的是实现卫星定位（SPP、RTD、RTK、PPP、PPP-AR）的所有源码；

二、Visual Studio中新建工程：

1、新建项目名为：rtklib_demo：

2、工程源码

添加main.c函数：RTKLIB-rtklib_2.4.3\app\rnx2rtkp中的rnx2rtkp.c文件复制到rtklib_demo\src中，并将其改名字为：main.c

3、在rtklib_demo工程中添加源码：
(1)头文件选择：rtklib.h

(2)rtklib.h添加如下代码：用来使能其他卫星导航系统

#define ENAGLO
#define ENAGAL
#define ENACMP
#define ENAQZS
#define ENAIRN

(3)操作 vs 中，在项目 -> 属性 -> C/C++ -> 预处理器 -> 预处理器定中添加

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS

4、程序报错：LNK2019 无法解析的外部符号_imp_timeGetTime@0，该符号在函数_tickget中被引用。有两种解决方案：

1. 一，“属性”-“链接器”-“输入”-“附加依赖项”，添加

winmm.lib
ws2_32.lib

2. 在rtklib.cpp的文件头部分加上：

#pragma comment (lib,“winmm.lib”)
#pragma comment (lib,“ws2_32.lib”)

5、程序报错：C1083 无法打开包括文件：rtklib.h: No such file or directory。

• 右击rtklib项目，选择“属性”-“常规”-“附加包含目录”，例如D:\C_debug\rtklib_demo\rtklib_demo\rtklib_src
  点击确定退出。

6、程序报错：C4703 使用了可能未初始化的本地指针变量”sbs”。

• 项目“属性”-“C/C++”-“所有选项”-“SDL检查”-“否”。

三、编译结果：

四、实例

将需解算的数据文件与配置文件放入同一文件夹下，点击项目>>配置属性>>调试，点击工作目录，选择该文件夹，点击命令参数，输入所需的命令行配置。

不同解算模式的配置示例：

• spp:

-k spp.conf hkws0010.21o brdm0010.21p -o hkws0010_spp.pos

-k 配置文件 观测文件 导航文件 -o输出结果

• rtk

-k rtk.conf hkws0010.21o hksl0010.21o brdm0010.21p -o hkws0010_rtk.pos

-k 配置文件 流动站观测文件 基准站观测文件 导航文件 -o输出结果

• pppk:

-k pppk.conf hkws0010.21o brdm0010.21p wum21385.sp3 wum21385.clk -o hkws0010_pppk.pos

-k 配置文件 观测文件 导航文件 精密轨道文件 精密钟差文件 -o输出结果

• 附：打开trace输出文件方法：在预处理器中添加TRACE，命令参数末尾添加 -x 加数字（即输出等级）
  

• 具体例子

-k spp.conf hkws0010.21o brdm0010.21p -o hkws0010_spp.pos -x 3

命令行程序rnx2rtkp的输入参数详解（主函数的help打印信息）：

-?              print help   打印帮助列表
-k file         input options from configuration file [off]   从配置文件导入配置
-o file         set output file [stdout]  设置输出文件
-ts ds ts       start day/time (ds=y/m/d ts=h:m:s) [obs start time]   观测文件开始时间 年月日+时分秒
-te de te       end day/time   (de=y/m/d te=h:m:s) [obs end time]   观测文件结束时间 年月日+时分秒
-ti tint        time interval (sec) [all]   观测文件历元间隔
-p mode         mode (0:single, 1:dgps, 2:kinematic, 3:static, 4:moving-base, 5:fixed, 6:ppp-kinematic, 7:ppp-static) [2]  定位模式（0：单点定位，1：伪距差分定位，2：动态差分，3：静态差分，4：动基线，5：固定解，6：动态ppp，7：静态ppp）
-m mask         elevation mask angle (deg) [15]  卫星截止高度角
-sys s[,s...]   nav system(s) (s=G:GPS,R:GLO,E:GAL,J:QZS,C:BDS,I:IRN) [G|R]  导航卫星系统
-f freq         number of frequencies for relative mode (1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5) [2]  选用的观测值频点
-v              thres validation threshold for integer ambiguity (0.0:no AR) [3.0]  模糊度固定阈值检测值设置
-b              backward solutions [off]  后向滤波
-c              forward/backward combined solutions [off]  前后向组合滤波
-i              instantaneous integer ambiguity resolution [off]  持续模糊度固定解算
-h              fix and hold for integer ambiguity resolution [off]  模糊度固定后保持
-e              output x/y/z-ecef position [latitude/longitude/height]  输出XYZ坐标解
-a              output e/n/u-baseline [latitude/longitude/height]  输出ENU坐标解
-n              output NMEA-0183 GGA sentence [off]  输出GGA解
-g              output latitude/longitude in the form of ddd mm ss.ss' [ddd.ddd]  输出经纬度坐标解
-t              output time in the form of yyyy/mm/dd hh:mm:ss.ss [sssss.ss]  输出时间设置为年月日+时分秒
-u              output time in utc [gpst]  输出时间设置为utc
-d col          number of decimals in time [3]  秒位时间小数位数设置
-s sep          field separator [' ']   分隔符
-r x y z        reference (base) receiver ecef pos (m) [average of single pos]", rover receiver ecef pos (m) for fixed or ppp-fixed mode  基准站XYZ坐标输入
-l lat lon hgt  reference (base) receiver latitude/longitude/height (deg/m)", rover latitude/longitude/height for fixed or ppp-fixed mode  基准站经纬度坐标输入
-y level        output soltion status (0:off,1:states,2:residuals) [0]  输出解状态
-x level        debug trace level (0:off) [0]  调试输出等级设置

参考：
https://blog.youkuaiyun.com/sinat_39238867/article/details/118465618