激光SLAM从理论到实践第二节作业【传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除】

反正你认识我

于 2024-04-24 23:43:13 发布

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分类专栏：激光SLAM 文章标签：算法

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_49090852/article/details/138160134

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一、原理详解

参考：

详解2D激光雷达运动畸变去除_2d激光雷达工作原理-优快云博客

二、编译下载champion_nav_msgs包

修改install.sh文件，需要将indigo修改成Ubuntu对应版本。安装软件包到目录“/opt/ros/kinetic”下，执行以下语句。

cd ~/LaserMotion/champion_nav_msgs/src
catkin_init_workspace
cd ..
sudo su
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic install

补充完代码后具体操作可以参考以下链接的功能实现

激光slam学习——第三章（激光slam运动畸变去除）习题_激光雷达运动畸变去除模块-优快云博客

三、补充代码：

1.代码

    /**
     * @brief Lidar_MotionCalibration
     *        激光雷达运动畸变去除分段函数;
     *        在此分段函数中，认为机器人是匀速运动；
     * @param frame_base_pose       标定完毕之后的基准坐标系
     * @param frame_start_pose      本分段第一个激光点对应的位姿
     * @param frame_end_