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RSS订阅原创 激光SLAM从理论到实践 第二节作业
last_pos和new_pos为世界坐标系的值，因此要将d_pos通过旋转矩阵转化到机器人坐标系。由于我们需要的是旋转矩阵T(w->r)，T(r->w)的逆等于T(w->r)。构造的方程如下图所示，Odom=[uix,uiy,uiθ]，构造为temp_A矩阵，scan构造为temp_b向量。最终解方程是使用全部的历史数据，存储在A矩阵、b向量中，因此要将temp_A和temp_b添加到A和b当中。在该函数中，机器人坐标是参照上一时刻的坐标，因此需要求出旋转矩阵T(w->r)。的奇异值分解（SVD）。
2024-04-23 17:31:55
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空空如也
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