2024年电赛H题全开源

原创 已于 2024-12-11 10:26:51 修改 · 9.2k 阅读 · 134 ·
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#单片机 #嵌入式硬件

于 2024-08-14 10:10:47 首次发布

当题目出来的的那一刻，看到了M0芯片，我们实验室只有一块板子，并且我没有接触过M0，电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃，决然的选择了H题。基本上将四问全做出来，可是测试由于使用了感为科技的寻迹模块，因此只测试了题目的第一问。

一、元器件选择

小车底盘我们选择了轮趣科技的MG310电机，加48mm的轮子。

控制MCU选择M0G3507

寻迹感为科技的寻迹

角度传感器采用JY61P

PCB开源地址：

代码开源链接：Gitee

三、题目规划与思路

题目主要就是小车需要再没有黑线的地方固定一个角度走直线，在黑线部分进行寻迹，因此我们使用角度传感器获取角度数据，采用PID控制让小车走直线到达黑线七点，再采用寻迹PID使小车寻到黑线末端。

OLED负责显示菜单，便于我们控制小车执行任务

角度传感器和MCU之间采用串口通讯获取角度数据

四、问题分析与解决

由于角度采用PID控制，但是角度传感的值是从-180到+180,这虽然是线性数据，但是当小车在运动旋转180度之后角度会从-180直接变为180，这使得我们无法进行PID控制。解决的方法就是，将角度值转化弧度值，因为sin-180=sin180,这样角度数据就连续起来了。

小车停止位置采用距离控制停止不准确的问题，最终方案是当小车寻不到黑线时我们就认为到达A,B,C,D四个点。

弧度，角度的关系

在编程中sin(90)是多少呢？

答案并不是1，而是0.8939......

在标准数学库中sin()函数是基于弧度来计算的而不是角度

弧度=度数*(π/180)

角度 = 弧度*(180/π)

五、总结

在制作小车过程中虽然遇到了很多困难与挫折但是我们要坚持下来，解决问题才是根本，有错误必有源头，顺着错误找源头才是正解！

代码地址：empty_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang · fighter/电子设计大赛 - 码云 - 开源中国 (gitee.com)

视频链接：【fighter】视频已打包，欢迎围观！_哔哩哔哩_bilibili

电赛2024年H题智能小车基于MSPM0G3507主控MCU（利用8路灰度加上MPU6050的解决方式）具体项目报告
weixin_60991529的博客
09-02 8806
系统运行由两部分组成：自动行驶小车的无指示线直行控制部分和有指示线弯道行驶的实时转向控制部分，小车的无指示线直行控制部分，由MPU6050六轴传感器获得小车姿态的偏航角，通过获得的实时偏航角，编码器的实际值，构成双反馈串行PID实时监控调制小车实际运行轨迹的目的。小车在有指示线的路段行驶，通过8路灰度，得到小车姿数字量，将得到的数字量进行比例换算得到实际角度偏差，将实际角度偏差进行位置式PID计算，得到小车预期位置和实际位置的差值输出对应的PWM达到实时动态调制车身的目的。方案三：采用导电的塑料电位器。
2024年电赛H题代码
07-30
【2024年电赛H题代码】是关于电子设计竞赛中的一项任务，这个任务主要涉及了软件、插件的使用，以及2024年电子竞赛H题的解决方案。在这一项目中，参赛者可能需要处理信号，并使用C语言编程以及STM32微控制器进行硬件控制。"separate_f1"这个文件可能是处理数据或功能模块的第一部分，可能是源代码文件或数据文件。 我们要理解电赛（电子设计竞赛）通常是针对大学生的一类科技竞赛，旨在提高学生的创新能力和实践技能，尤其是电子工程和计算机科学领域。在2024年的电赛H题中，参赛者可能需要解决一个与信号处理相关的挑战。信号处理涵盖了数字信号处理技术，包括滤波、频谱分析、编码解码等，这些都可能在实际应用中，如通信系统、图像处理或音频处理等领域发挥关键作用。 STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）制造。它被广泛用于嵌入式系统，因为其具有高性能、低功耗和丰富的外设接口。在电赛H题中，STM32可能作为核心处理器，负责采集信号、执行计算任务并控制外部设备。 C语言是一种通用的、面向过程的编程语言，特别适合用于系统级编程
2024年电赛H题代码详解
07-31
【2024年电赛H题代码】是关于电子设计竞赛中的一项任务，这个任务主要涉及了软件、插件的使用，以及2024年电子竞赛H题的解决方案。在这一项目中，参赛者可能需要处理信号，并使用C语言编程以及STM32微控制器进行硬件控制。"separate_f1"这个文件可能是处理数据或功能模块的第一部分，可能是源代码文件或数据文件。 我们要理解电赛（电子设计竞赛）通常是针对大学生的一类科技竞赛，旨在提高学生的创新能力和实践技能，尤其是电子工程和计算机科学领域。在2024年的电赛H题中，参赛者可能需要解决一个与信号处理相关的挑战。信号处理涵盖了数字信号处理技术，包括滤波、频谱分析、编码解码等，这些都可能在实际应用中，如通信系统、图像处理或音频处理等领域发挥关键作用。 STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）制造。它被广泛用于嵌入式系统，因为其具有高性能、低功耗和丰富的外设接口。在电赛H题中，STM32可能作为核心处理器，负责采集信号、执行计算任务并控制外部设备。 C语言是一种通用的、面向过程的编程语言，特别适合用于系统级编程.
2024年电赛H题自动行驶小车全代码源码+思路讲解+视频演示.zip
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24电赛H题代码(20241020).zip-24电赛使用32实现方法
2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）
05-08
2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目），个人经导师指导并认可通过的高分设计项目，评审分99分，代码完整确保可以运行，小白也可以亲自搞定，主要针对计算机相关专业的正在做大作业的学生和需要项目实战练习的学习者，可作为毕业设计、课程设计、期末大作业，代码资料完整，下载可用。 2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2024电赛H题 ,自动驾驶小车系统源代码+原理图（高分项目）2
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2024年电赛H题--自动行驶小车思路分享，资料为STM32一二问资料和MSP432初始化资料，需要资料私信我，本篇文章，是思路分享，不是帮你做一二问！！！
2024 年全国大学生电子设计竞赛H题-自动行驶小车
07-31
（1）7 月 29 日 8:00 竞赛正式开始。本科组参赛队可在【本科组】或【本科组/ 参赛注意事项： 高职高专组】 题目中任选一题；高职高专组参赛队原则上应在【本科组/高职高专组】题目中任选 一题，但也可以选择【本科组】题目。建议赛区对本科组参赛队和高职高专组参赛队 分开评审及评奖。高职高专组参赛队选择【本科组】题目的，与本科组参赛队一起进 行评审及评奖。只要参赛队中有本科生（含已专升本的学生），该队只能在本科组评 审及评奖。每支参赛队必须在竞赛第一天将竞赛组别上报赛区组委会，且不能更改。 凡不符合上述选题规定的作品均视为无效，赛区不予以评审。 （2）参赛队认真填写《登记表》内容，填写好的《登记表》交赛场巡视员暂时保存。 （3）参赛者必须是有正式学籍的全日制在校本、专科学生，应出示能够证明参赛者学生身 份的有效证件（如学生证）随时备查。 （4）每队严格限制 3 人，开赛后不得中途更换队员。 （5）竞赛期间，可使用各种图书资料和网络资源，但不得在学校指定竞赛场地外进行设计 制作，不得以任何方式与他人交流，包括教师在内的非参赛队员必须迴避，对违纪参 赛队取消评审资格。 （6）8 月 1
2024电赛控制题相关的模块代码驱动
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STM32寻迹小车（2024年电赛H题源码+文档说明）.zip
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2024年电赛H题-自动行驶小车思路分享（一二问）
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2024年电赛H题的自动行驶小车项目是一个具有挑战性的科技竞赛题目，它要求参赛者们利用电子和编程技术来实现一个能够自动行驶的小车。在这样一个项目中，参赛者需要考虑车辆的硬件设计、传感器的应用、控制算法的...
2024年电赛-自动行驶小车控制系统-代码工程开源分享
2403_88996133的博客
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硬件方面，小车配备了九轴陀螺仪和灰度传感器，用于实时检测小车的位置和姿态。优质的灰度传感器具备较强的抗干扰能力，通过滤波和抗干扰设计，减少误检测和误触发，确保系统的稳定运行。然而，这种单片机的运算速度相对较慢，且片内资源有限，存储容量有限，难以应对存储大型程序和实现高速、精确的响应控制。在实验测试中，通过优化PID控制算法和实时调节参数，小车能够在规定时间内高效完成指定路径的自动行驶，并具备良好的稳定性和可靠性。九轴陀螺仪的主要优点包括，高精度：能够提供更加精确的角度和姿态测量，适应复杂的行驶环境。
【2024电赛H题自动行驶小车】 省一获奖方案整理汇总
有任何问题欢迎私信留言
08-09 2万+
2024年全国电赛也是落下帷幕了，各省获奖名单陆续出炉，不知道大家有没有拿到满意的成绩。电赛总是充满遗憾的，但只要有所收获，就不算白来。电赛的故事不是三言两语能概括的，但我始终相信学无止境，因而在此将参赛方案整理并开源，也希望能和各位读者共同探讨，共同进步。函数功能：修改PWM波占空比参数： duty：占空比0~100channel：通道选择返回值：无//占空比转换这里我选择直接直接输入占空比，将其转换为。注意，占空比转换公式中的2500须等于PWM波配置中的值。
2024年电子设计竞赛H题总结（24.6s省一）
m0_63289056的博客
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2024年电子设计竞赛H题自动行驶小车设计思路和总结，欢迎大家提出问题
2024电赛H题参考方案（+视频演示＋核心控制代码）——自动行驶小车
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脑壳有点痒，好像要长脑子了！
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此次电赛的H题属于控制类题目，相较于往年较为简单，功能也算单一，四个题目的时间要求都不是很高，容易得分，其中主要难点可能是TI芯片了，但是资源丰富，那也就不是问题了。控制的难点就在与ABCD四点之间的丝滑连接，如何让小车又快又稳的运行，最后比拼的就是时间了，可能也是比赛现场的重点评判标准，毕竟选择该题的人多。
2024年电赛H题程序设计
最新发布
05-21
### 关于2024年电子设计竞赛H题的程序设计与解题思路 #### 1. MPU6050漂移问题及其解决方案 MPU6050作为惯性测量单元，在长时间运行过程中可能会出现数据漂移现象。这种漂移会对定位精度造成严重影响，尤其是在需要返回起点的任务中[^1]。为了应对这一挑战，可以采用以下方法： - **硬件复位策略**：通过重新上电的方式清除传感器内部累积误差。然而，这种方法可能导致任务切换困难。因此，可以通过设置两个GPIO引脚来检测当前任务状态并动态调整工作模式。 - **软件校正算法**：引入卡尔曼滤波器或者互补滤波器对原始加速度计和陀螺仪的数据进行融合处理，从而减少噪声干扰以及长期积累产生的偏差。 以下是基于Arduino平台的一个简单示例代码片段用于初始化MPU6050模块并与之交互: ```cpp #include <Wire.h> #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" // Class declaration for the MPU6050 MPU6050 mpu; int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; void setup() { Wire.begin(); Serial.begin(9600); while(!Serial); // wait until serial port opens mpu.initialize(); if (!mpu.testConnection()) { Serial.println("MPU6050 connection failed"); while (1) {} } Serial.println("MPU6050 initialized successfully!"); } void loop() { mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); Serial.print("a/g: "); Serial.print(ax); Serial.print(", "); Serial.print(ay); Serial.print(", "); Serial.print(az); Serial.print("\t"); Serial.print(gx); Serial.print(", "); Serial.print(gy); Serial.print(", "); Serial.println(gz); } ``` 此代码实现了基本的功能框架，实际应用时还需要加入针对特定需求的数据分析部分。 #### 2. 处理TI开发板锁定问题及串口通信异常情况 对于提到的部分TI最小系统板存在锁死状况无法正常进入调试模式的情况[^2]，建议尝试以下几种途径解决问题： - 使用官方推荐工具Chain Loader配合RST/BSL按键组合完成固件刷写操作； - 如果条件允许的话更换其他品牌兼容性强的产品以规避此类风险； 至于串口中断频繁发生的现象，则可能是由于波特率配置不当或者是外部电磁环境恶劣所引起。适当降低通讯速率或将设备远离强磁场区域均有助于改善该症状表现形式之一即为接收缓冲区溢出错误提示信息不断弹出直至整个应用程序崩溃退出为止。 ---
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