ROS
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希望coding不秃头
这个作者很懒，什么都没留下…
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ROS使用cv::waitKey()对程序进行 暂停/开始的注意事项
通过cv::waitKey()配合ROS spIn进行控制暂停开始操作。原创 2023-02-18 16:51:31 · 553 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu环境下配置VSCODE-ROS开发环境
VSCODE配置ROS开发环境转载 2022-12-23 16:23:57 · 590 阅读 · 0 评论 -
解决使用QtCreator导入ROS工程时CMake报错问题
解决使用QtCreator导入ROS工程时CMake报错问题原创 2022-12-22 23:59:13 · 1169 阅读 · 0 评论 -
在现有Qt-creator中安装Qt-ROS插件
安装Qt-ROS插件大多为直接下载.run安装包进行，但系统会出现两个不同版本的Qt-creator，之间写的程序还因为版本问题不能兼容打开，故选择在已有QT基础上安装插件。环境：Ubuntu18.04+ROS-melodic+QT-5.12.12。原创 2022-12-20 22:49:13 · 1727 阅读 · 1 评论 -
LIOSAM编译报错/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer
LIOSAM编译报错/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer。原创 2022-11-22 15:53:55 · 423 阅读 · 0 评论 -
双系统安装Ubuntu配置ROS,Qt,OpenCV，并安装搜狗输入法与微信。
Ubuntu双系统安装原创 2022-11-17 17:07:23 · 1537 阅读 · 0 评论 -
关于旋转矩阵的左乘与右乘问题
最近在阅读框架源码时被旋转矩阵左乘右乘绕的云里雾里，故写下一篇记录一下，以防自己不长记性。原创 2022-07-22 15:05:11 · 10978 阅读 · 5 评论 -
ROS在python中生成点云
python生成pointcloud原创 2022-07-08 14:15:19 · 622 阅读 · 0 评论 -
创建ROS自定义msg时注意事项
报错原创 2022-06-29 14:36:21 · 656 阅读 · 0 评论 -
ROS接收点云过程中出现Failed to find match for field ‘rgb‘.
标记一下自己的低级错误原创 2022-06-28 20:31:27 · 1308 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu中通过CV_bridge更改OpenCV版本
更改ROS中所用OpenCV的版本原创 2022-06-08 00:37:40 · 1449 阅读 · 0 评论 -
将多个PCD文件合并
在将bag包文件提取pcd后需要合并处理，记录如下。转载至：Rosbag转pcd点云/c++遍历文件夹/pcd点云合并/pcd点云转txt_SJTU_YJ的博客-优快云博客_rosbag转pcd#include <iostream>#include <pcl/common/common_headers.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h&.转载 2022-05-04 20:42:48 · 2115 阅读 · 0 评论 -
ROS在回调函数中发布新话题
最近需要一个程序实现在subscriber中订阅话题并将话题处理后发布出去，但按常规的方法无论如何总是报错or发出空话题。查询后发现回调函数中发布新话题需要定义一个类实现。ROS官方事例如下#include <ros/ros.h> class SubscribeAndPublish{public: SubscribeAndPublish() { //Topic you want to publish pub_ = n_.advertise<PUBL原创 2022-04-13 21:31:38 · 1909 阅读 · 1 评论 -
cmakelist文档编写
ROS初级教程 cmake cmakelist.txt 的编写教程 - 王会喜 - 博客园原创 2022-04-06 21:11:36 · 99 阅读 · 0 评论 -
运行loam时报错 process has died错误
mapOptmization: error while loading shared libraries: libmetis.so: cannot open shared object file: No such file or directory产生此原因是因为安装库gtsam时，文件的安装位置在/usr/local/lib/ 文件夹处，而运行ros文件时，ros所查找的文件为/opt/ros/melodic/lib/ 以及/usr/lib/ 自然找不到libmetis.so以下两方法任选一个原创 2022-03-26 14:27:40 · 2719 阅读 · 0 评论 -
ROS中pcd文件提取
在进程中遇到了需要将pcd从 .bag文件提出的或者是直接从topic订阅出每帧的pcd文件，则需要以下两个方法。1.从.bag文件中提取出pcd文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd "/home/zzz/Desktop/Livox SDK/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file/test.bag" /livox/lidar "/home/zzz/Desktop/Livox SDK/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_f原创 2022-03-24 21:12:47 · 949 阅读 · 0 评论 -
关于ros中node
CMakeLists中在add executable 中写的node是node类型。nh句柄创建的node名称。原创 2022-03-20 19:32:37 · 158 阅读 · 0 评论 -
lidar_align编译报错及解决方法
下载lidar_align标定工具 环境为Ubuntu1804git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git下载完后进入ws（工作空间）catkin_make。此处会报第一个错误，显示Cmake error此时有两种解决办法，一种是将lidar_align包中的NLOPTConfig.cmake移动在src同级文件夹，另一种方法是在lidar_align包内的CMakeLists中，添加如下以下命令在find_package前原创 2022-03-18 17:49:51 · 1875 阅读 · 1 评论 -
镭神C16雷达配置过程中出现time is out of duel 32-bit range
按照官网文档编译完成后(注意雷达默认IP是192.168.1.200)，运行roslaunch文件，发现会报错time is out of duel 32-bit range。如下图由系统报错可见lslidar_c16_driver_node被kill掉了。IDE中打开lslidar_c16_driver_node.cpp代码，在while前加一句ros::Rate loop_rate(1);即可解决。......原创 2022-03-15 20:47:37 · 1213 阅读 · 2 评论 -
配置ouster雷达过程
1.连接雷达并设置静态地址首先将雷达连接至电脑。使用IPV4链接雷达，此时应禁止使用ipv6网络或手动输入一个无法连接的ipv6地址。命令行中输入 ip addr 检查本地IP设置是否成功。此处应注意雷达是否已经有静态地址，需要用官方提供的软件查询，详见ouster官网。若有静态地址例如192.168.1.100，则需要把本地ipv4地址设置为192.168.1.x，x为任意一个非100的数字。255.255.255.0。通过avahi-browse -lr _roger._tcp原创 2022-03-11 10:11:03 · 4110 阅读 · 2 评论 -
rosdep install 作用与使用方法
通过rosdep install命令可以给当前工作空间自动安装所需依赖rosdep install --from-path src --ignore-src -r -yrosdep install --from-paths ~/your_workspace/src --ignore-src -r -y原创 2022-03-09 15:31:59 · 2265 阅读 · 0 评论 -
ubuntu1804 3dm-gx5-25
1.去官网github上git相应代码。https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertialgit clone https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial --recursive2.此时直接catkin_make会报错，此时可以选择官网下载MSCL，放入报错相应目录。若出现以下提示执行，则说明缺少相应find_package。可以执行sudo apt i原创 2022-03-08 17:38:38 · 699 阅读 · 0 评论