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SLAM论文解读
闭门即深山
SLAMer
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论文解读 Sparse Pose Graph Optimization in Cycle Space
Sparse Pose Graph Optimization in Cycle Space背景TRO2021高被引论文，三号作者非常牛，是Gmapping和G2O的作者，这次又搞了一个圆空间的PGO，全都用自己的名字GG命名……背景在图优化算法中，大多图的节点数非常之多，和边的数量基本成线性关系，但是实际上，图优化大多数场景下是用来解决回环检测的问题。回环检测一般触发的次数非常有限，类似于大炮打蚊子的感觉，因此，作者希望在圆空间上进行优化。一般SLAM问题中的图算法都是高度稀疏的，但是在一直以来，稀原创 2021-12-01 09:40:02 · 395 阅读 · 0 评论 -
LOAM论文解读
LOAM论文解读概述概述激光雷达在走动的时候每列点云都具有不同地被扫描位置，因此会带来误差。LOAM通过估计雷达的速度来修正了雷达运动导致的帧间扭曲。整体算法分为两部分原创 2020-10-10 10:37:38 · 852 阅读 · 0 评论 -
Lifelong SLAM 论文解读合集（3）：针对长时间重复运行SLAM地图更新问题
Lifelong SLAM 论文解读合集（3）：针对长时间重复运行SLAM地图更新问题(IROS 2018)Efficient Long-term Mapping in Dynamic Environments(IROS 2018)Efficient Long-term Mapping in Dynamic Environments: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8594310....原创 2020-08-15 15:43:33 · 2584 阅读 · 0 评论 -
Lifelong SLAM 论文解读合集（2）：针对长时间重复运行SLAM地图更新问题
Lifelong Mapping 论文解读合集（2）：针对长时间重复运行SLAM地图更新问题(ICRA 2012)Practice Makes Perfect? Managing and Leveraging Visual Experiences for Lifelong Navigation(ICRA 2012)Practice Makes Perfect? Managing and Leveraging Visual Experiences for Lifelong Navigation...原创 2020-08-01 17:22:26 · 2926 阅读 · 5 评论 -
Lifelong SLAM 论文解读合集：针对长时间重复运行SLAM地图更新问题
Towards Lifelong Feature-Based Mapping in Semi-Static EnvironmentsTowards Lifelong Feature-Based Mapping in Semi-Static Environment观测与特征的建模特征的持续性估计Towards Lifelong Feature-Based Mapping in Semi-Static Environment论文传送门: https://ieeexplore.ieee.org/documen原创 2020-07-27 22:05:23 · 3940 阅读 · 8 评论 -
ORB-SLAM3论文解读
ORB-SLAM3论文解读ORB-SLAM3论文解读主要的创新点数据关联模型系统整体ORB-SLAM3论文解读ORB-SLAM1和2的作者Juan已经毕业了，其工作仍然由同一课题组的Carlos继续完成并撰写论文和代码，这次论文同样对应着开源代码，youtube演示效果惊人，很多场景下无需大量修改即可直接使用，可谓是工作党的KPI，学生党的SCI。废话少说，直入主题。ORB-SLAM3与前两次作品相比，引入和视觉惯性和多地图模式的SLAM。其算法支持的传感器也有单目、双目、RGBD相机等。在相机的成像原创 2020-07-27 11:59:24 · 10335 阅读 · 21 评论