weixin_47534339的博客

一. 概念1.步态的概念:描述动物走路特点的一种周期现象2.相位差的概念:不同腿之间运动超前或滞后的差异二.程序的实现

1.Walk行走**稳定:三个脚掌支撑地面，构成了一个三角形。2.Amble缓行为walk步态的加速3.Pace踱步*稳定性较差:同侧脚来回切换4.Trot小跑5.Canter慢跑6.Gallup/Run奔跑

一.运动学正/逆解概念1.运动学正解:已知舵机/电机转角，求足端坐标。2.运动学逆解:已知足端坐标，求舵机/电机转角。二.足端轨迹规划摆线方程:{x=r*(t-sint)y=r*(1-cost)[其中r为圆的半径，t是圆的半径所经过的弧度（滚动角），当t由0变到2π时，动点就画出了摆线的一支，称为一拱。]}所以：三.建立数学模型![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200525133219656.png?x-oss-process=im

一.电路和控制思路1.线路连接：(1)步骤：1)连接开关，电池部分2)将LM2596调压模块调至6V，稳压输出3)按电路图连接剩余线路(同名电路相连)进入下一步调试环节二.组装过程

一.了解相关舵机1.无刷舵机：2.普通舵机：

一.机械结构二.原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式