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ROS 中自定义消息类型 C++ 发布模拟数据实现

话题订阅模型在ROS中的实现本质上依赖于底层的通信机制和网络编程。

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的计算图（Computation Graph）是一个核心概念，它描述了ROS节点之间的数据流动和通信方式。计算图不仅仅是一个通信网络，它更反映了ROS设计哲学的核心——灵活性、模块化和可重用性。具体来说，ROS的计算图是由多个处理单元（节点）以及这些单元之间的通信链接（主题、服务和动作）构成的网络。每个节点代表ROS中运行的一个进程，负责处理数据并完成特定的任务，如感知环境、控制机器人部件或执行决策算法。

Ubuntu Vs code配置ROS开发环境详细说明