双目三维重建（已知相机参数、二维坐标，重建得到三维坐标）

已知条件：
1、相机的内参（fx、fy、cx、cy）和相机之间的转换矩阵（包括旋转矩阵和平移向量）
2、两个相机拍摄的图片上各个关键点的二维坐标（这里是21个关键点）。
目标：
重建得到 以左侧相机为原点、其位姿为坐标轴的三维空间中，各个关键点的三维坐标。

将重建得到的三维坐标，重新投影回二维，进行验证。这里只需要验证右侧相机（因为重建时以左侧相机为原点，所以左侧几乎不会有误差）。

# 相机参数
mu_0 = 287.0003014802804
mv_0 = 286.5858295260351
u0_0 = 320.00447633321426
v0_0 = 206.77214159669958
K_left = np.array([[mu_0, 0, u0_0],
                   [0, mv_0, v0_0],
                   [0, 0, 1]])

mu_1 = 285.8614011452586
mv_1 = 285.573137981048
u0_1 = 318.9629702508964
v0_1 = 205.6089527591745
K_right = np.array([[mu_1, 0, u0_1],
                    [0, mv_1, v0_1],
                    [0, 0, 1]])

# 从相机0转到相机1
rotation_between_cameras = np.array([[ 0.9999459466328783