Ubuntu20ROS安装与bag文件解压图像

weixin_46353422

已于 2022-12-18 18:51:38 修改

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分类专栏： Linux安装文章标签： python 开发语言

于 2022-12-15 12:42:58 首次发布

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本文档介绍了在Ubuntu 20上如何安装ROS并解压bag文件中的图像数据。首先，ROS安装过程顺利。接着，通过运行特定命令查看bag文件信息，发现图像数据包含1813帧，涉及话题/left/image_raw和/right/image_raw。然而，在尝试使用bag2img.py脚本解压图像时遇到了错误。

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Ubuntu20ROS安装与bag文件解压图像

1、ROS安装：完全OK

2、查看bag文件：

安装完ros环境后，打开一个终端运行：roscore，然后再开一个终端运行bag2img.py，具体如下：

先查看bag文件信息：

rosbag info eee_03.bag

在这里插入图片描述
可以看到如下图bag包信息：
图像数据有1813帧，话题为/left/image_raw和/right/image_raw

参考链接，报错参考链接

bag中提取图像代码如下：

# coding:utf-8
#!/usr/bin/python

# Extract images from a bag file.

import roslib   #roslib.load_manifest(PKG)
import rosbag
import rospy
import decimal
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError
  

left_path = '/home/nuc215/fjh/dataset/image/left/'   # 左目图像的路径，需提前手动创建，也可以使用程序自动创建
right_path = '/home/nuc215/fjh/dataset/image/right/'
  
class ImageCreator

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