OCS2 入门教程（六）- Double Integrator

系列文章目录

目录

系列文章目录

前言

一、查看文件结构

1.1 ocs2_double_integrator 文件夹

1.2 ocs2_double_integrator_ros 文件夹

二、ocs2_double_integrator 文件夹

2.1 config/mpc/task.info

2.2  include/ocs2_double_integrator/definitions.h

2.3 include/ocs2_double_integrator/DoubleIntegratorInterface.h

2.4 include/ocs2_double_integrator/DoubleIntegratorPyBindings.h

2.5 include/ocs2_double_integrator/package_path.h.in

2.6 src/ocs2_double_integrator/__init__.py

2.7 src/DoubleIntegratorInterface.cpp

2.8 src/pyBindModule.cpp

2.9 test/DoubleIntegratorNoRosIntegrationTest.cpp

2.10 test/DoubleIntegratorPyBindingTest.cpp

2.11 test/DoubleIntegratorPyBindingTest.py

2.12 CMakeLists.txt

2.13 package.xml

2.14 setup.py

三、ocs2_double_integrator_ros 文件夹

3.1 include/ocs2_double_integrator_ros/DoubleIntegratorDummyVisualization.h

3.2 launch/double_integrator.launch

3.3 launch/multiplot.launch

3.4 launch/visualize.launch

3.5 rviz/double_integrator.rviz

3.6 src/DoubleIntegratorDummyVisualization.cpp

3.7 src/DoubleIntegratorMpcNode.cpp

3.8 src/DoubleIntegratorTargetPoseCommand.cpp

3.9 src/DummyDoubleIntegratorNode.cpp

3.10 CMakeLists.txt

3.11 package.xml

---

前言

双积分器示例是我们最简单的问题。它模拟了一个沿 x 方向移动的一维点质量。模型是线性的，成本函数是二次函数。目标点通过参考管理器模块设置为二次成本。

---

一、查看文件结构