概念定义,把比赛所用车定义为,前轮和后轮两部分,前轮负责转向,后轮负责驱动,此文章主要谈谈我个人对于前轮机械部分理解。
在进行操作之前,要先明白前轮的舵机是如何控制方向的,前轮是没有驱动力的,全靠后轮的驱动加上重力压着前轮滚动,前轮左右悬挂组成一个平行四边形机构,由一个舵机驱动底边的中心进行左右平移,以此来得到前轮两轮在行进时转过相同的角度,提升整体的稳定性,也使得,整个系统较为理想,无限趋近于实验室条件。
在前文 硬件调教链接: link.和 舵机小技巧链接: link.中提到的方法,当你想要调整前悬挂角度的时候,或者是对舵机进行调试和筛选替换的过程中,一定要保证舵机在安装时,前轮左右悬挂的平行四边形机构不能变。
下面详细说一下机械层面这个机构。
如下图图四:
又找到了相关的资料,存下来和大家分享一下。
此图出自机械设计基础国防科技大学网课PPT的内容,上图中,右上角那个平行四边形机构就是更加生动形象的智能车前轮结构,需要的同学可以参考一下。
图中介绍的结构是机械设计基础中的轮系,在智能车比赛中是用不到的,(目前我认为用不到,说话不能太绝对了)可以不作参考。