【项目总结】电动车跷跷板

关键字：电子设计大赛，MPU6050，PID，电机控制

今年我们学校电子设计大赛校赛的题目就是电动车跷跷板，没想到的是因为题目太过于老了，优快云上有的资料居然不多。

这次有机会做了一次，就和大家分享以下我的一些经验。

首先是题目分析

题目分析

在跷跷板制作的时候，有些需要注意的点。

图2中平衡状态下的7cm非常重要，一定要在7cm左右，不可以太高太低。

其次就是中间的圆柱部分，建议把转动阻力做的大一些，这些比较好平衡，太灵活了就会像我一样，非常难以调平，我的小车在跷跷板上平衡的点只有一个，左右稍微挪动半厘米都会失衡，所以这个地方还是需要投机取巧一下啊，弄得不太容易转动一点，对参数调节和算法上的要求会小一点。

配重的事情不要操心太多，如果你的小车没多么重的话，到时候随便把自己手机放上面就当作是配重了；如果你的小车比较重，那么就两个手机；

可以看到基础部分的核心就是在跷跷板上平衡。

发挥部分的区别就是多了一个上跷跷板和配重。

硬件选型

电机可以选择 直流电机配编码器 或者是 步进电机；

相应的就需要选择配套的电机驱动；

需要角度，那肯定少不了MPU6050;

需要给出平衡指示，那么需要蜂鸣器或者发光二极管；

发挥部分需要上跷跷板，并且可以在跷跷板面粘贴引导，所以可以选择 摄像头巡线 或者 红外对光管 巡线，还是推荐不要使用摄像头，因为这道题重点不是巡线，而是平衡；

在保证以上所有器件的情况下， 小车的重量尽可能的小，往轻的方向努力；毕竟惯性只取决于质量大小；

程序思路

主要还是PID控制，毕竟这是2005年的题目，那个时候的控制题就是这么的朴实无华；

需要注意的点是，不管是直流电机还是步进电机，使用脉冲前进都会比直接往前跑要好，让自己控制的最小量尽可能的小，这样控制起来才精准；

我自己做的并不好，但是做了一次思路都顺了，只是最后因为跷跷板太过于灵敏了，整定参数的时候把人调疯了，最后直接放弃调参了~

简单的开源一些这次程序的工程，整体挺菜的，后续分享一些外设的配置搭建吧。

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