Servlet

本文围绕Servlet展开,介绍了其生命周期,默认首次访问时创建对象、初始化并执行service方法,卸载时销毁。还阐述了实现Servlet的三种方法,以及web项目中的ServletConfig和ServletContext接口,包括获取方式和功能,最后提及处理请求和响应的HttpServletRequest接口。

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1.Servlet的生命周期

Servlet接口中一共有五个方法:三个和生命周期有关(init/service/destroy)
默认情况下,在第一此访问该Servlet的时候,创建对象、进行初始化、执行service方法
第二次以及以后的每一次请求发出,都直接执行service方法
在web应用被卸载的时候,servlet对象会被销毁,销毁之前执行destroy方法

1.1Servlet设置启动的时候就创建

中间的数字越小优先级越高

<load-on-startup>1</load-on-startup>

2.实现Servlet的三种方法

  • 直接通过实现Servlet接口 不过要实现五个方法
    • init
    • ServletConfig
    • service
    • getServletInfo
    • destroy
  • 继承GenericServlet 只要实现一个方法
    • service
  • 继承HttpServlet 重写两个方法
    • doGet
    • doPost

3.web项目中的两个接口

3.1 ServletConfig

  • init方法中的形参
    • servletConfig.getServletName() 获取xml中配置的servlet-name的值
    • servletConfig.getServletContext()获取全局上下文ServletContext对象
    • servletConfig.getInitParameter(“path”); 根据key值获得value值
    • servletConfig.getInitParameterNames(); 获得所有的key值
      此配置放在<servlet></servlet>标签内部
      <init-param>
          <param-name>path</param-name>
          <param-value>classpath:springmvc.xml</param-value>
      </init-param>
      

3.2 ServletContext

获取方式

  • 通过 init 中的 servletconfig去获取
    • servletConfig.getServletContext()
  • 通过request获取
    • servletRequest.getServletContext()

功能

  • servletContext.getContextPath(); 获取项目的上下文路径
  • servletContext.getRealPath(“/upload”) /获取虚拟路径所映射的本地真实路径
    <!--设置全局初始化参数-->
   <context-param>
   		<param-name>servletCntextInitParamKey</param-name>
		<param-value>servletCntextInitParamValue</param-value>
   </context-param>
  • servletContext.getInitParameter(“ccc”); 去单个值
  • servletContext.getInitParameterNames(); 取所有值
  • 全局共享数据
    • servletContext.setAttribute(String key,Object obj);
      Object msg = servletContext.getAttribute(String key);
      servletContext.removeAttribute(String key);

4. 处理请求和响应的接口 HttpServletRequest

        功能:
            获得请求头信息
                request.getHeader(String key);
            获得url的路径信息
                request.getContextPath();//获得上下文路径   ★
                request.getServerName();
                request.getServerPort();
            获得请求方式
                request.getMethod();
            获得请求参数  ★
                String request.getParameter(String key);    根据key值返回一个value
                String[] request.getParameterValues(String key);  根据key值返回多个value
                Map<String,String[]> request.getParameterMap();  将整个表单的所有数据都放在map集合内
            转发并共享数据
                进行页面跳转的代码:
                    request.getRequestDispatcher("root.html").forward(request,response);
内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
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