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比例-积分-微分（PID）控制器是从上世纪初开始，在自动控制领域具有悠久历史的三任期控制器。由于其直观性和相对简单性，除了能够在各种过程中提供令人满意的性能外，它实际上已成为工业环境中的标准控制器。，例如ON-OFF，P，PI，PD，PID所有不同的类型和实现。所有传统控制器的一个特点是，必须知道过程的数学模型才能设计控制器。如今，许多不同的控制器被用于工业和许多其他领域。• 传统控制器 • 非常规控制器 作为传统控制器，我们可以计算多年来已知的控制器。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

困难部分来自一些 对控制系统性能的要求很高，部分是由于PID参数对控制的影响复杂 性能。[1]宋尚飞,刘轩章,陈宏举,康琦,李宸轩,邓涛,吴海浩,史博会,宫敬.PID控制参数对重力式三相分离器生产工艺的影响[J].石油科学通报,2023,8(02):179-192.使用mordern优化技术，可以根据工厂的实际传递函数调整PID控制器，以优化闭环性能。此提交包含一个功能，用于根据四个不同的性能指标（例如ISE，IAE，ITSE和ITAE）执行最佳PID设计。PID控制器是工业系统中使用最广泛的控制器。

这是 1/s 工厂 PID 控制的一个例子。这里提出了反清盘整合的概念及其重要性。安全关键控制系统中的所有集成商都必须具有防卷起保护。此示例说明了需要这样做的原因。它比较了有和没有防清卷的PID性能。有一个示例，其中反清盘积分器作为积分器后跟饱和块被错误地实现。正确的实现是积分器输出受到限制，并且此有限输出作为状态反馈。

随之而来的内部稳定性条件为DR-PID设计提供了有效的指导，DR-PID具有无限的增益裕量和最少的工厂信息。因此，已经提出了一些改进的PID控制器，称为干扰抑制PID（DR-PID），以提高控制性能，并假设工厂模型是确切已知的[24]，[25]，[26]，[尽管在过去的几十年中已经提出了富有成效的。，但PID控制器及其变体继续在过程控制中超过90%的控制回路中占据主导地位[1]，[2]，[3]，[4]，[5]，[6]，[7]，.已经提出了一些著名的调谐规则来增强PID控制器的控制性能[9]，[10]，[

2]戴文俊,蒋慧,胡艳丽.灰色预测模糊PID控制器在风电机组变桨距控制中的应用[J].长春工业大学学报,2023,44(02):141-146.DOI:10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2023.2.07.使用阶跃响应数据处理具有一阶加延时模型的近似高阶（线性或非线性）系统的过程反应曲线方法。提交过程反应曲线提供了获得一阶的工具 加上时间延迟，直接从提供的阶跃响应数据（过程反应曲线）中应用模型。让我们将此函数应用于 4 阶系统的阶跃响应，然后比较近似值的好坏。行百里者，半于九十。

为了提供基于动态模型的机械手控制系统COSMOS，并改进了动态模型，拆卸了PUMA 560臂;测量了各个环节的惯性特性;并推导了一个包含所有非零测量参数的显式模型。PUMA 臂的显式模型是通过由几个用于简化的启发式规则组成的推导程序获得的。简化模型，从具有 1% 显著性准则的完整显式模型缩写而来，可以通过 805 次计算进行评估，是递归牛顿-欧拉方法所需数量的五分之一。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

1]刘冰琪,解初,刘鹏.PID控制器最优参数整定方法的研究[J].科技风,2022(19):1-3.DOI:10.19392/j.cnki.1671-7341.202219001.[1]朱鹏程,郭卫农,陈坚.升压斩波电路PI和PID调节器的优化设计[J].电力电子技术,2001(04):28-31.[2]王彰云.基于模糊PID控制的单相交流斩波调压系统设计[J].产业与科技论坛,2012,11(18):78-79.启发探索式参数整定方法是由动手实践发展起来的，具有较强的广泛性和适用性，

本文的程序为AscTec 鹈鹕四旋翼无人机的 PD 控制器的增益，并使用它们来控制四旋翼飞行器所需的高度、横滚、俯仰和偏航角。目前无人机的智能化水平还有待提高，许多应用背后都有无人机操作员在控制无人机，要提高无人机的自动化和智能化水平，还需科研工作者进行大量研究。[2]宋志强,方武,刘孝赵.基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究[J].计算机应用与软件,2020,37(09):324-327.[1]杨宗月,时正华.四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制[J].计算机与现代化,2023(04):95-100.

而遗传算法是一种新型的、模拟生物进化机制的随机化搜索和优化方法，具有并行计算、全局收敛、编码操作，易于与问题结合，便于运算等特点，这些特点使得将其运用于分数阶PID 参数的优化是可行的。控制器多了积分阶次与微分阶次两个可改变的参数，提高了系统参数设置的灵活性，可以获得更好的动态品质。中存在的不足和问题，利用分数阶微积分理论的“记忆”特性等性能，采用分数阶PID。控制器控制分数阶被控系统或者整数阶系统时，分数阶PID控制器比整数阶PID。分数阶微积分理论在很多方面相比整数阶微积分理论具有一定的优越性[4。

如果以上条件不成立，传统控制理论则无法应用，而在实际中这些条件一般很难满足传统控制理论虽然也有办法，对付控制对象的不确定性和复杂性，如自适应控制和鲁棒（Robust）控制也可以克服系统中包含的不确定性，达到优化控制的目的。实际被控系统的结构和参数随时间而发生变化，绝对不变的系统是不存在的。多变量系统的控制问题一直是控制理论界和控制工程界研究的重点和难点问题，多变量系统除了与单变量系统一样存在着不确定性，非线性和时变问题以外，还存在着各要素间相互耦合、互相制约等特殊问。，是智能控制器的一个有潜力的发展方向。

文献来源：自适应RBFNN控制学习在目标机器人的结构和参数事先未知时控制机器人机械手。遗憾的是，目前的自适应RBFNN控制器需要一个大规模的神经网络来近似机器人操纵器的动力学，并且无法保证学习性能收敛。本文提出的方法不仅减小了神经网络的规模，大大减轻了计算负担，而且明显实现了更好的学习性能。仿真算例表明，与传统格方案相比，该方法的控制精度提高了35倍以上，神经网络规模缩小了倍隐节点格分布的复合自适应径向基函数神经网络（RBFNN）控制存在三个固有缺点：1）自适应RBFNN的近似域难以确定 先验;

通过遗传算法最小化代价函数，取得了成功的结果。这是一个预期的结果，因为为了最小化成本函数，我们应该最小化两件事跟踪误差和控制努力。我可以通过长时间运行遗传算法获得更好的结果，因为这些结果足够好，我决定停止算法。我还应该指出，增加会增加成本函数，并使找到正确的λ参数变得更加困难。因为我已经取得了很好的结果没有惩罚太多的控制努力。所以局部最小值应该在参数的最小差异之间。这是用遗传算法进行优化时所期望的现象。该算法完全随机生成种群，这使得它是一个随机过程，有时很难找到敏感的局部最小值。🎉3参考文献。

2]朱龙英,成磊,郑帅,陆宝发,赫建立.基于粒子群优化神经网络自适应控制算法的并联机器人仿真研究[J].组合机床与自动化加工技术,2015(01):114-117+122.DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.01.032.[1]艾福强,包建东,刘正权.基于粒子群优化模糊PID控制的多足式真空吸附机器人控制方案设计[J].电子测量技术,2023,46(02):67-72.DOI:10.19651/j.cnki.emt.2210451.部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

对 数 频 率 特 性 法 是 利 用 系 统 的 对数 频 率 特 性 来 整 定 参 数，整 定 过 程 依 赖 被 控 对 象精 确 的 数 学 模 型；临 界 比 例 度 法 整 定 过 程 简 单，但对 于 有 干 扰 的 控 制 系 统，难 以 得 到 良 好 的 控 制 器参 数。的 参 数 整 定 是 一 个 复 杂 的 过 程，需 要 工 程 人 员 具 备 系 统 的 专 业 理 论 知 识 和 丰 富 的 整 定 经 验。了 控 制 系 统 的 动 态 性 能 及 稳 态 特 性。

1]杨雨彬,任天宇,邓宏敬,蔡子龙,杨子墨.基于优化粒子群神经PID的双变量解耦控制[J].科技资讯,2023,21(03):1-5.DOI:10.16661/j.cnki.1672-3791.2206-5042-5807.经过改进的粒子群算法既可以减少迭代次数，还可以提高算法精度及效率，常应用在焊接缺陷成因诊断、灰色预测模型改善等领域[3-4]粒子群优化算法（PSO算法）是一种基于群体协作的随机搜索算法，该算法参数设置少、收敛速度快、实现简单，常常应用于系统辨识，取得了较好的优化结果[2]

2]王忠忠,敖学渊,张深茂,张大卫,刘陈,杨奇,熊良明.超高灵敏度实时空间激光PPM通信系统研究[J].光通信研究,2022(01):18-22.DOI:10.13756/j.gtxyj.2022.01.004.[1]丁凯.AWGN信道中BPSK误码率仿真分析[J].微处理机,2021,42(03):23-26.本文介绍 OFDM 系统在 AWGN 信道下对不同载波频率偏移 （CFO） 的 BER 灵敏度。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

奇异边界法是一类半解析边界无网格配点技术，是用于计算科学与工程问题的新型数值算法之一。不同之处在于，奇异边界法引入源点强度因子的概念来代替基本解的源点奇异性，避免处理边界元法中数学复杂的奇异与近奇异数值积分。为提高声学灵敏度分析数值计算的速度和准确性，充分利用Burton-Miller公式和奇异边界法的优势，采用MATLAB软件对声学灵敏度分析进行程序设计与实现，生成基于MATLAB的Burton-Miller奇异边界法图形用户界面(graphical user interface, GUI)。

1]夏鹏,杨特,王乐,杨智春.平稳随机载荷的灵敏度分析识别方法[J].振动与冲击,2022,41(23):300-306.DOI:10.13465/j.cnki.jvs.2022.23.035.使用Barten模型计算输入空间频率的对比敏感度值。输入参数包括空间频率（周期/度）、显示亮度 （cd/m2）、周围亮度 （cd/m2） 和视场（度）。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

方法［５］由于其在模态参数识别方面表现出鲁棒性强和计算效 率 高 等 优 点，受到了广泛的关注［６－７］。然而，基于ＳＯＢＩ的模态识别方法，只能识别出与测量自由度数相同的模态阶数，模态识别能力受到测点数目的限制，并且该方法在系统定阶方面也存在困难，限制了其在实际工程中的应用。下面基于该方法研究结构模态参数的识别问题。时频分解算法在计算中存在参数选择困难和边界效应等问题。白化的目的是使各混合通道的信号经过变换后相互独立，目前常用的运行模态分析方法主要包括频域类方法、一般仅根据结构的振动响应来识别模态参数。

1]位小记,王旭庆,肖乃稼,张俊威.基于时域相关的OFDM信号参数估计及实现[J].电子制作,2022,30(23):47-50.DOI:10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2022.23.001.本文说明了 OFDM 系统在 AWGN 信道下对不同载波频率偏移 （CFO） 的 BER 灵敏度。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

分析的函数必须是具有一个多维输入 x 的函数，x 必须表示分位数超空间中不确定性因子的值（x 的第 i 个坐标不是第 i 个因子的实际值，而是其累积分布函数的相应值）。要调整您的函数，首先通过将因子的累积分布函数的反函数应用于 x 来计算因子的实际值.灵敏度分析用于估计不确定性因素对函数输出的影响。莫里斯方法有时被称为定性方法：它给出有限数量的计算的粗略估计。作为第一步，莫里斯方法可用于简化函数。它可以识别可以固定的低影响因素。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。行百里者，半于九十。

2]吴攸. 一类非线性肿瘤生长模型的定性分析[D].广东工业大学,2022.DOI:10.27029/d.cnki.ggdgu.2022.001479.本文使用伴随灵敏度分析和有限差分法两种敏感性分析方法计算扩散侵袭放射治疗 （PIRT） 模型的时空灵敏度（预定义目标函数相对于辐照信号的梯度）。[1]焦文哲. 利用遥感指数监测干旱的时空敏感性与适用性对比研究[D].中国科学院大学(中国科学院遥感与数字地球研究所),2017.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。行百里者，半于九十。