weixin_46039719的博客

生产调度问题作为企业生产管理和计算机集成制造系统的核心部分,近年来一直受到广大学者的密切关注。其主要任务是分配有限的企业资源,达到经济或性能上的需求目标。显而易见,系统、全面、合理、优化的生产调度方案不仅有助于提高企业的综合管理水平,而且可以为企业带来显著的经济效益。生产调度问题己被证明属于NP-hard问题,因此传统的优化方法己不能有效地求解大规模复杂的调度问题。基于此,近年来各种不同的人工智能方法逐渐被引入到调度领域中,取得了很大进展。

本文对当前公交企业调度系统进行了分析，建立了公交排班的数学模型。本文基于数据挖掘分析的结果上，使用截面客流量数据对模型进行约束，得出了公交客流出行的空间分布规律。再以发车间隔为决策变量，以发车最大间隔、最小发车间隔和车辆满载率为约束条件，建立公交线路排班的数学模型，以公交公司发车成本最小和乘客等车时间成本最小为目标，建立双目标函数的数学模型。本文设计了一种基于改进的遗传算法公交排班调度优化的解决方法,在对排班结果进行优化的过程中，本文分别在选择、交叉、变异三个阶段对算法进行改进和优化。

在本文中，我们扩展了一种基于元启发式混合遗传的任务调度算法，以最小化用户应用程序的总执行时间（makespan）。在这方面，我们利用其他启发式方法，如异构最早完成时间（HEFT）方法，通过应用新的洗牌算子来生成智能初始种群，这将在搜索空间中探索可行和有前途的个体。为了取得具体的结果，我们进行了几个场景。与其他现有方法（如HEFT版本和QGARAR）相比，我们提出的算法在平均完工时间方面优于其他现有方法。此外，通常以有向无环图（DAG）的形式呈现的用户应用程序必须在这种类型的并行处理系统上执行。

城市轨道交通供电系统是为城市轨道交通运营提供所需电能的系统，不仅为城市轨道交通电动列车提供牵引用电,而且还为城市轨道交通运营服务的其他设施提供电能，如照明、通风、空调、给排水、通信、信号、防灾报警、自动扶梯等，应具备安全可靠、技术先进、功能齐全、调度方便和经济合理等特点。在城市轨道交通的运营中，供电一旦中断，不仅会造成城市轨道交通运输系统的瘫痪,还会危及乘客生命与财产安全。[1]鲁宗相,王彩霞,闵勇,周双喜,吕金祥,王云波.微电网研究综述[J].电力系统自动化,2007(19):100-107.

本文将无人机路径规划这一非线性规划问题（NLP）转化为一般二次约束二次规划问题（QCQP），并使用IRM方法求解该QCQP问题。本文的方法不需要给定初值并且在保证线性收敛速率的情况下收敛到局部最小解，克服了NLP求解器和配点法（Collocation Method）初值难猜测和收敛到局部最小值速度很慢，甚至有时不能收敛到可行解的问题。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。4.2 改进的RRT。行百里者，半于九十。

因为它是为了避免输入数据中的任何扰动而导出的，所以（单级）RO模型的解决方案往往过于保守。为了解决这一问题，引入并研究了两阶段RO（以及更一般的多级RO），也称为鲁棒可调或自适应优化[3]，其中第二阶段问题是在第一阶段决策完成后对决策进行建模，并揭示了不确定性。与现有的Benders式切割平面方法相比，柱和约束生成算法是一个通用程序，具有统一的方法来处理最优性和可行性。因此，一种快速识别重要场景的方法，以及针对所产生的主问题的有效算法，可以大大提高两级反渗透问题的解决能力。行百里者，半于九十。

本文面向自主作业插秧机进行任务规划研究,针对其作业与任务规划的需求,开展了任务抽象与表达、基于知识图谱的任务规划系统建模、任务规划实验设计与分析等方面的研究。并通过送水任务对比实验以及基于知识图谱的机器人任务规划拓展实验验证了方法的有效性。本文将知识图谱技术与机器人任务规划相结合,并应用在自主作业插秧机任务规划中,提高了机器人表征和存储任务作业知识的能力,能够有效的将原子任务知识形成机器人可以理解的上下文信息,并以网络化的形式表达,使得机器人任务规划具备与人类似的联想分析能力,提高了机器人智能化水平。

其次，以准确的动力学模型作为预测模型，可以提高控制器对车辆未来行为的预测能力，进而在保证车辆稳定运行的同时，充分发挥车辆的机动潜能，比如高速运行状况下的主动危险规避运动规划与控制，充分体现车辆平台运动学与动力学约束条件的影响。本章首先介绍无人车辆通用概念、无人驾驶车辆与无人车辆的关系，说明无人车辆的主要组成部分,即任务决策、环境感知、路径规划、路径跟踪与车辆平台控制子系统，总结。%计算第一个状态量误差。

本文采用蝙蝠算法、粒子群优化、花轮询算法和布谷鸟搜索算法，对管壳式换热器的控制系统进行了建模和计算机仿真。为了评估不同调整方法的性能，本文比较了生成的八个网格设置中的阶跃响应瞬态值。它还使用文献中提出的性能指标对这两种类型的网格进行了比较，通过蝙蝠算法优化的系统获得了与粒子群优化、布谷鸟搜索算法和花朵轮询算法相关的最佳瞬时值。性能指标FPA和PSO获得了较好的结果。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

随着阵列信号处理技术的不断发展,到达角估计(Angle Of Arrival)的研究在移动通信系统中具有重要意义。通过分析经典MUSIC算法,针对其搜索空间较大,受噪声影响较大的因素,提出改进的根值MUSIC算法。对影响MUSIC算法性能的信噪比、采样数、阵元数、入射角度等因素以及根值MUSIC算法进行仿真,仿真结果表明改进的根值MUSIC算法是有效的。[1]韩卫杰. 改进MUSIC算法在AOA估计中的研究[D].西南交通大学,2006.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

分析了算法计算次数的性能，特别是“前向生成”、“DARE”、“矩阵”、“反演”和“QPsteps”所需的平均计算时间，以及平均“不受约束”和“约束”，所有这些都在结果部分报告。标准多重射击NMPC，以及拟议的双模式多重射击NMPC。此外，如本文所述，考虑了两种不同的数值精度（浮点数和双精度数），以评估计算时间的好处。由此得出的结果与本文件表2的结果有关。本文 T 秒进行 N 次模拟，使用提出的使用多重拍摄的双模 NMPC 方案对倒立摆进行摆动和稳定。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

改进了著名的Scharfetter-Gummmel（SG）方案，用于半导体和气体放电等离子体的对流主导问题。结果表明，如果两个相邻节点之间的电位降远小于电子温度，则原始SG方案是准确的。测试表明，该方案的精度与FCT技术相当，但相比之下，它不会对快速变化的功能产生“楼梯”干扰。本文讲解了如何应用Sharfetter-Gummel和改进的Sharfetter-Gummel程序来计算对流扩散方程的通量。此外，还利用了用于时间离散化的线法（MOL）和用于空间通量导数的有限体积（FV）。行百里者，半于九十。

该方法将马尔科夫(Markov)过程引入到Monte Carlo模拟中，实现抽样分布随模拟的进行而改变的动态模拟，弥补了传统的蒙特卡罗积分只能静态模拟的缺陷。MCMC是一种简单有效的计算方法，在很多领域得到广泛的应用，如统计物、贝叶斯(Bayes)问题、计算机问题等。马尔科夫链蒙特卡洛方法(Markov Chain Monte Carlo)，简称MCMC，产生于20世纪50年代早期，是在。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

用户可以为单个车辆（通常称为自我车辆）开发算法或控制器，也可以同时为不同的车辆开发不同的实现。

input1是MPC输出的期望前轮转角，2是实际速度，3是方向盘转矩，4是方向盘角速度，5是期望1-实际4的差值。% 由于zero-orderd的原因，delta_real的t时刻记录的数据其实是t-1时刻的，记录错位了0.05s。% 仿真,yp是预测的误差。

在模型上，采用多载位机器人替代KIVA机器人，建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.在算法上，首先提出一种基于优先级规则的多智能体冲突消解加速策略;最后，设计考虑转向惩罚的增强A*算法搜索机器人最优路径。是一个多目标优化问题,如何实现机器人间的路经协调,机器人的避障,并如何保证路径规划的多个优化目标能够同时、合理的优化是该问题的研究难点。在全局路径规划的问题中,大多算法有收敛速度慢和收敛不足的缺点,而且大多只考虑了单一的路径长短这一个目标,导致路径存在不平滑,安全性能不好的问题。

运输业可分为长距离的干线运输和短距离的市内配送，车辆路径优化问题是市内配送中一个重要的研究课题，车辆路径的优化将为企业降低运输配送成本，提高货物送达服务水平。带取送车辆路径优化问题是车辆路径优化问题的一个重要分枝，它是指同时为顾客提供送货与取货服务的过程中优化车辆路径，提高配送作业效率，进而为企业节约更多的运输成本。考虑装卸策略的带取送车辆路径优化问题是指在带取送车辆路径优化问题的基础上进一步考虑货物的装载与卸载，使用不同装卸策略寻求包括车辆路径成本与额外装卸成本的总成本最优目标。行百里者，半于九十。

能量利用率是能量受限无线传感器网络（WSN）的关键属性，它直接影响网络的寿命。在本文中，我们提出了LEACH的一种优化修改，该修改利用了多跳通信、动态簇边界和路由中的能量节约来最大化网络的寿命。我们提出了一种多层次方法来最大化我们在节能方面的收益，其中蚁群优化用于与汇节点的能量高效簇头连接，在分布式节点中集成了基于深度信念网络的混合（反应式和主动式）事件监控，以提高系统的延迟。结果表明，在提高网络寿命等方面，所提出的方案显著优于现有技术。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

1]高翔,张烁,何仁,张贝贝.可倾转四旋翼飞行器动力学建模与反步控制[J].工业控制计算机,2022,35(09):72-75+77.本文包含飞行建模和模拟，然后用Matlab代码实现之。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。以下技术任务是在固定翼小型无人机上执行的。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

多通道系统的滤波x仿射投影符号算法在稳态估计误差和脉冲噪声和彩色输入收敛率方面保证了ANC性能的增强。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。[1]常宗瑜,张扬,郑方圆,郑中强,王吉亮.水下机器人-机械手系统研究进展：结构、建模与控制[J].机械工程学报,2020,56(19):53-69.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

本文通过设施尺寸阐明了设施布局问题，设施之间的物料流动不确定为模糊随机变量，厂区配备了壁挂式旋臂起重机和小型闸门起重机，厂区存在一些禁止放置设施的禁区。这些问题的目标功能被认为是最大限度地减少操作员和起重机的材料处理成本，并通过计算壁挂式旋臂起重机和小型闸式起重机在设施上的覆盖面积，首次最大限度地提高起重机的可用性。为了解决这个问题，提出了一种改进的非支配排序遗传算法II（MNSGA-II）。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。NSGA-II的改进优化算法——MNSGA-II。

车辆纵向动力学方面包括车辆传动系统换挡控制、制动系统的设计与控制以及车辆状态的参数估计;车辆横向动力学方面涉及车辆转向系统设计与横向稳定性控制;车辆垂向动力学方面包括悬架系统的优化设计与半/主动控制.专刊研究成果涉及车辆动力学与控制方向的多种问题,可为今后开展相关研究提供参考。[1]李韶华,王伟达.车辆动力学与控制研究进展[J].动力学与控制学报,2021,19(03):1-4.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

当机器人手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性。在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素。结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.。[1]董晓星,李戈,刘刚峰,赵杰.冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法[J].中国机械工程,2014,25(01):36-41.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

随着系统复杂性的增加，智能启发式优化方法越来越受到系统可靠性分析的重视。然而，系统可靠性的目标函数和约束条件是非线性的。因此，提出了一种基于洗牌蛙跳算法和细菌觅食算法的混合优化方法，以解决系统可靠性和冗余分配问题。首先，增加了随机分组策略，以保持种群的多样性。最后，引入了迁移操作的方法来逃避局部最优。所提出的方法是SFLA算法的新版本，然后分别应用于系统可靠性模型的数学测试和操作。结果表明，与常规方法相比，该方法可以获得系统可靠性最大值的最优解。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

空中机器人作为近年来新兴的热点得到了广泛的关注。小型空中机器人在没有外界卫星定位信号的前提下的导航是空中机器人的研究内容中比较重要的一个问题,也提出了很多新的导航方法,视觉导航是其中比较重要的一个。本文旨在实现多机器人任务分配（MRTA）问题的任务分配算法。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

在农业领域开展的活动响应高附加值业务，在谷物，油籽，观赏和药用植物以及绿色蔬菜的生产中具有重要的经济意义。2019/2020 年，世界大豆产量达到 3.3659 亿公吨 （Mmt），移动 312 亿美元，仅美国的产量为 96.67 百万吨[1]。虽然低于 2018/2019 年的产量，但玉米产量达到 1，116.2 百万吨，平均价格约为每吨 美元362美元，是自 2015 年 8 月以来的最高水平[2]。离心糖产量达到166.17 Mmt，其中巴西在过去五年中一直领先于世界产量，产量超过29.92 Mmt[

本文基于ES-PSO算法在设计问题上的实现.这里使用有四个问题。ES的灵感来自鹰的觅食行为。它使用不同的算法进行全局搜索和本地搜索。ES 是一种两阶段方法。在这里，使用ES改进了Particel Swarm优化（PSO）算法。这种方法用于一些设计问题;焊接梁设计，拉伸/压缩，压力容器，悬臂梁设计。​​​​ 部分代码：%______________________________________________________________________________________% cantile

本次使用轨迹优化技术来控制汽车。假设汽车遵循自行车模型的动力学。为了实现稳定和安全的跟踪，我们使用了离散时间模型预测控制。一个离散的比例控制器（基于定义为偏离赛道中心线的函数的误差）用于生成我们的赛车将遵循的近似轨迹。 部分代码：clear close allclctrackDataFileName = 'TestTrack';%% Proportional ControlinitialState = [287,5,-176,0,2,0];initialTrajectoryFileName = in

应用于图像蒙版来改进分割。这还有一个额外的好处，即改善面罩和原始病变之间的轮廓匹配。下面概述的是一种新的病变分割方法。据我所知，代码利用主成分分析进行颜色到灰色的转换或迭代的精明边缘。阈值级别计算也是此代码所独有的。通常将阈值水平的总和除以“4”。为此，我发现最好除以“2”。部分代码：% Read imageim = im2double(imread('Tests.png')); %换成自己的图片，可塑性比较高% Convert RGB to Gray via PCAlab = rgb2lab(im

本文在交通流中称为LWR模型。它使用Godunov数值格式，这是一种一阶有限体积格式。它可以容纳任何类型的通量函数，而不一定是经典的Daganzo细胞传输模型中的“三角基本图”。​ ​​​ 部分代码：clear allvariablesclc% (1) Specify the geometry characteristicsgeometry.length(1)=5; %in kmgeometry.Demand(1)=@(rho) (90.*rho).*(rho

欧几里得空间的闭式参数公式，边界是平滑的，并且每个点都有正截面曲率。在这些条件下，每个边界点的位置与表面法线之间存在唯一的关系。主要结果表示为两个定理：在两个椭球体的特殊情况下，建议的表达式与以前使用几何解释导出的表达式相同。为了检验结果，对两个超二次体之间的闵可夫斯基和进行了数值验证和比较。讨论并演示了两种应用： 部分代码：close all; clear; clc;add_paths();% RobotN_vtx = 50;robot = SuperEllipse([5*rand, 3*r

本文内容为：悬索桥的车辆振动用于自动识别车辆的质量、速度和到达时间。以根据悬索桥上收集的振动数据自动识别关键车辆特性。然而，目前的数值实现与 ref [1] 有一些细微的差异。使用连续模型对桥梁进行建模，以降低与车辆识别相关的计算成本[2，3]。车辆被建模为移动质量以降低计算成本。在下文中，仅对主跨度的垂直运动进行建模。该算法适用于交通流量较少的偏远地区的桥梁。 部分代码：%% Inputparseerp = inputParser();p.CaseSensitive = false;p.addO

1]石月,戴雅伟.一种基于4G AoA的5G天线方位角调优方法[J].电信工程技术与标准化,2022,35(07):48-51.DOI:10.13992/j.cnki.tetas.2022.07.016.AOA 定位方法，主要是测量信号移动台和基站之间的到达角度，以基站为起点形成的射线必经过移动台，两条射线的交点即为移动台的位置。该方法只需两个基站就可以确定 MS 的估计位置，其定位示意图如图所示。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

为了测试和验证开发的基于FDB的SDO算法的性能，使用了现代基准测试套件CEC 2017。在30/50/100维度上设计这些问题，以测试和验证所提算法在不同类型和维度的搜索空间中的性能。根据分析结果，在所有实验研究中，FDBSDO 变体与基本算法相比表现出更好的性能，具有约束/无约束、单峰/多模态/混合/组合问题类型和不同维度。FDB选择方法的实现消除了SDO算法过早收敛的问题。所提出的FDBSDO算法具有灵敏搜索的能力，有效地提供多样性，并在开发与探索之间建立强大的平衡。行百里者，半于九十。

结果] = NExTFERA_CONDENSED（data，refch，window，N，p，fs，ncols，nrows，initialcut，maxcut，shift，EMAC_option，LimCMI，LimMAC，LimFreq，Plot_option）ncols： 汉克尔矩阵中的列数（大于 2/3*（ceil（窗口/2+1）-1））nrows： 汉克尔矩阵中的行数（超过 20 * 模式数）初始切割： 模式阶数的初始截止值 maxcut： 模式阶。

ncols： 汉克尔矩阵中的列数（大于 2/3*数字参考*（ceil（窗口/2+1）-1） ）nrows： 汉克尔矩阵中的行数（超过 20 * 模式数）cut： 截止值=2*模式。[结果] = NExTFERA（data，refch，window，N，p，fs，ncols，nrows，cut，shift，EMAC_option）ncols： 汉克尔矩阵中的列数（超过 2/3*numref*（maxlags+1） ）nrows： 汉克尔矩阵中的行数（超过 20 * 模式数）

在PCA中，多维数据被投影到对应于其几个最大奇异值的奇异向量上。此类操作有效地将输入单分解为数据中方差最大的方向上的正交分量。因此，PCA通常用于降维应用，其中执行PCA会产生数据的低维表示，可以反转以紧密重建原始数据。在 ICA 中，多维数据被分解为在适当意义上最大程度独立的组件（在此包中为峰度和负熵）。ICA与PCA的不同之处在于，低维信号不一定对应于最大方差的方向;相反，ICA组成部分具有最大的统计独立性。在实践中，ICA通常可以在多维数据中发现不相交的潜在趋势。

1]缸明义,夏兴国,张庆丰,吴彩林.基于模糊神经网络的机械手轨迹跟踪控制系统[J].江汉大学学报(自然科学版),2021,49(01):66-73.DOI:10.16389/j.cnki.cn42-1737/n.2021.01.010.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。行百里者，半于九十。

BP神经网络的过程主要分为两个阶段，第一阶段是信号的前向传播，从输入层经过隐含层，最后到达输出层；第二阶段是误差的反向传播，从输出层到隐含层，最后到输入层，依次调节隐含层到输出层的权重和偏置，输入层到隐含层的权重和偏置。BP神经网络是一种多层的前馈神经网络，其主要的特点是：信号是前向传播的，而误差是。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。%控制对象输出，BP输入2。%控制对象输出，BP输入2。行百里者，半于九十。