工控小白2021的博客

用PDDL语言实现骑士之旅

Graph Plan一、结构二、Mutex Condition一、结构action-level i:在某个时间i可能执行的操作state-level i:字面量在某个时间i为真edges:先决条件和效果规划图是逐层构建的s0中的每一个字面量都被放入状态级别0，同时对不在s0中的每一个字面量进行否定对于第i个操作级别包含所有操作的前提条件是状态级别i-1的子集对于每个可能的字面量 I（构造了一个平凡算子），它是每个操作级别中唯一的条件和效果第i级的状态级别都是第i级操作级别操作者的效果的

PDDL1.2语法中的域文件介绍

PDDL的组成部分Objects：对象，世界上我们感兴趣的事物。Predicates：谓词，我们感兴趣的事实（例如对象的属性），可以为真，也可以为假。An initial state：初始化状态，我们开始所处的世界状态，即开始时为真的事物。Goal specification：目标状态，我们想要结束的世界的状态，即我们希望最终成为真实的事情。Actions/Operators：动作/操作，改变世界状态的方式，即发生的事情改变了事实。PDDL语法PDDL 文件的扩展名通常是.pddl要