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多旋翼飞行器学习笔记二、机架设计2.1布局设计1·机身基本布局·交叉型：目前常用的是X字型布局，因为：（1）机动性更强；（2）前视相机的视场角不容易被遮挡。·环形：·与传统交叉型机架相比，其刚性更大；·可较大程度上避免飞行中机架所产生的振动，增加了机架结构强度；·但是，增加了机架的重量、转动惯量，灵活性降低。2·旋翼安装旋翼分为单桨和共轴双桨共轴双桨优点：（1）不增加多旋翼整体尺寸；（2）减少螺旋桨对照相机视场的遮挡；.

《多旋翼飞行器的设计与控制》学习笔记一、多旋翼基本组成1.1机架（机身、起落架、涵道）1·机身机身要考虑的有：尺寸、布局、材料、强度、重量。指标参数包括：重量、轴距（外圈电机围城圆的直径）、布局、材料。几种常见材料参数属性 碳纤维 玻璃钢 聚碳酸酯 丙烯酸塑料 铝合金 轻木 密度（1b/cuin） 0.05 0.07 0.05 0.04 0.1 0.0027-0.0081 刚度（M...