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问题描述：在网上下载openvslam后，会莫名奇妙段错误[2021-05-10 12:50:00.312] [I] loading ORB vocabulary: /home/ubuntu/nyj/1.codespace/openvslam_1/vocb/orb_vocab.dbow2[2021-05-10 12:50:00.578] [I] clear map database[2021-05-10 12:50:00.578] [I] clear BoW database[2021-05-10

一、概述总体来说，分为三步step1：roscorestep2：发布话题step3：订阅话题bing显示二、roscoreroscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。现理解几个有关ros的概念Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如

一、旋转向量发明目的：希望有一种方式可以紧凑地描述旋转和平移，如用一个三维向量表达旋转，用六维向量表达变换。任意坐标系的旋转，都可以用一个旋转轴和一个旋转角刻画。可以使用一个向量，其方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角，这种向量称为旋转向量（或称轴角）ps：旋转向量就是下章要介绍的李代数旋转向量到旋转矩阵，可以由罗德里格斯公式推导二、欧拉角欧拉角，并不是一个角，而是使用三个分离的转角来描...

Target：1.理解三维空间的缸体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角2.掌握EIgen库的矩阵、几何模块使用方法3.1旋转矩阵3.1.1 点和向量、坐标系向量不等于坐标向量=线性空间的基（e1，e2，e3）*向量a在该坐标系空间内的坐标向量的加减与内外积：向量的加法向量的减法向量的内积（可以描述向量间的投影关系，高中数学内容）向量的外积（外积的方向垂直于这两...

书的内容：会提及 SLAM 的历史、理论、算法、现状，并且把完整的 SLAM 系统分成几个 模块：视觉里程计、后端优化、建图以及回环检测。文章架构：第一部分（数学基础篇）： SLAM 系统概述，三维空间运动，李群和李代数，针孔相机模型以及图像在计算机中的表达，非线性优化第二部分（SLAM 技术篇）：特征点法的视觉里程计，直接法的视觉里程计，后端优化，后端优化中的位姿图，回环检测，地图构建，当...