Windows-Ros利用rosserial_windows实现通信

系统环境：
Linux：18.0
Ros：melodic
Windows： Windows10 + VS2017

目的：使用Windows上生成的命令控制Linux系统上ROS控制的小海龟移动。

工作流程

1.从基于ROS的系统中，生成ros_lib代码
2.将ros_lib代码放入Visual Studios解决方案中
3.编写代码以使用ros_lib连接到ROS主服务器并发送/接收消息
4.在ROS master上运行rosserial_server套接字
5.编译并运行Windows应用程序。

第一步 生成ros_lib（Linux系统）

1.安装rosserial_windows（Linux系统）

在ROS上安装rosserial_windows和rosserial服务器：

sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-windows
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-server

2.生成ros_lib（Linux系统）

此步骤将生成Visual Studio项目中与ROS主服务器通信所需的代码。提供一个文件名，例如my_library，将完成的文件就会存储到的提供的文件夹的名称所在地。

rosrun rosserial_windows make_libraries.py my_library

在my_library这个文件夹下会生成ros_lib文件夹。

第二步 将ros_lib添加到Visual Studio Project（Windows系统）

步骤：

1.将上一步生成的ros_lib文件拷贝到windows系统上面，创建一个新的控制台应用程序。

打开Visual Studio2017
文件 - >新建->项目
在Visual C ++ - > Windows桌面下找到Windows桌面向导
为项目命名。我们将使用Windows-Ros_Test。

选择 控制台应用程序、空项目，点击确定