kitti数据集转换bag包（图文），kitti数据集转换bag包时rviz不显示点云

要加油呀～^O^

于 2024-11-13 22:31:14 发布

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文章标签： linux

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版权

1、准备10个数据集里面的随便一个，80G直接下载不下来，有对应的10个文件，但是此处我只是先用其中任何一个，来测试下kitti数据集转换bag包

在这里插入图片描述

2、在官网上https://www.cvlibs.net/datasets/下载的时候是需要下载一个数据集的这两个文件，分别是这两部分：

在这里插入图片描述
下载下来是这个样子

打开2011_09_30_calib文件夹

将2011_09_30_calib里面的三个文件放在2011_09_30_drive_0016_sync/2011_09_30下面与第二层2011_09_30_drive_0016_sync在同一个目录下
在这里插入图片描述

3、然后在上一级目录下输入命令行

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0058 raw_synced

然后生成.bag文件
在这里插入图片描述

4、可视化生成bag包

在生成bag包的文件夹下开启一个终端，输入roscore，再开启一个终端开始播放bag包，再开启一个终端启动rviz可视化界面，命令如下：
首先启动ROS Master

roscore

然后，在一个新的终端启动RVIZ，并配置正确的topic来可视化数据

rviz

在新的终端，播放刚生成的bag文件: rosbag play <生成的bag文件名> rosplay play 00.bag

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag -l

一开始rviz什么都不显示，后来我修改了Fixed Frame为velo_link, Add了两个image话题和PointClound2才显示了点云地图!!!
在这里插入图片描述

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