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【四足机器人】 足端轨迹规划和步态规划一、足端轨迹规划1.摆线二、步态规划近期，博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识，从阳炼老师的四足机器人控制与仿真课程中学习到了很多内容，故在这里对四足机器人的四足运动控制部分进行相应的梳理。博主在这篇文章中，对四足机器人的足端轨迹规划和步态规划进行了详细的介绍。一、足端轨迹规划在了解四足机器人的足端轨迹规划前，我们要先了解关于摆线的相关知识，博主这里研究的四组机器人的足端轨迹规划与摆线有很大关联，通过研究摆线的轨迹，可以探究四足机器人足端的运动轨迹，并实

【四足机器人】 学习笔记 单腿逆运动学原理和站立姿态控制原理一、四足机器人单腿逆运动学原理二、四足机器人站立姿态控制原理近期，博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识，从阳炼老师的四足机器人控制与仿真课程中学习到了很多内容，故在这里对四足机器人的四足运动控制部分进行相应的梳理。目前，国内外的四足机器人大多为12自由度的机器人，每条腿包含三个自由度，一般使用的是无刷电机或者高精度舵机作为驱动机构，博主在这篇文章中，对四足机器人的单腿逆运动学原理，站立姿态控制原理进行了详细的介绍。一、四足机器人单腿逆

【四足机器人】学习笔记 欧拉角与旋转矩阵之间的转化一、基础旋转矩阵二、组合旋转矩阵在研究四足机器人站立姿态的时候，需要将通过IMU模块采集到的欧拉角数据信息转变为旋转矩阵R，关于如何将获取的欧拉角转换为旋转矩阵，博主在这里进行了说明。通过IMU模块可以得到三个角度信息，分别是Roll(翻滚角)，Pitch(俯仰角)和Yaw(偏航角)，翻滚角、俯仰角和偏航角的定义如下：//以飞机机头所对应方向为y轴正方向翻滚角：飞机机体侧翻的角度（绕y轴旋转）俯仰角：飞机机体俯仰的角度（绕x轴旋转）偏航角：飞机