ROS中二进制包与源码包

1.两种常见的软件包安装方式

（1）二进制包
直接通过apt方式安装了ROS相关的软件包。

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-PACAKGE

（2）源码包
我们经常在GitHub上下载自己需要的源码来进行代码复用，修改订制成自己想要的功能
下载源码包：

$ cd 
$ mkdir -p catkin_ws/src   #创建catkin工作空间
$ cd catkin_ws/src         #进入src路径
$ git clone https://github.com/源码包链接   #克隆软件包

编译：

$ cd ~/catkin_ws    #回到catkin工作空间
$ catkin_make       #编译
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash     #更新环境

编译时可能会遇到一些缺少依赖项的问题，尝试解决方法如下：

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

其中rosdep见rosdep的安装与使用。
更新环境问题中，往往希望打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，方法如下：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 命令追加到 ~/.bashrc 文件中
在终端输入：gedit .bashrc进入文件编写，在最下面添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash后保存。这样每次打开终端系统就会刷新工作空间环境。

2.二进制包与源码包区别

二进制包：里面包括了已经编译完成，可以直接运行的程序。这种方式简单快捷，适合比较固定、无需改动的程序。
源码包：是程序的原始代码，我们必须经过编译，生成了可执行的二进制文件后才能运行。