ROS综合运动控制：摄像头信息仿真及显示

综合运动控制：摄像头信息仿真及显示

（1）新建camera.xacro文件并集成到机器人模型的xacro文件中（include）

编写camera.xacro文件,主要需要修改的地方有（类似雷达仿真）：

gazebo reference：将该文件作用到小车文件的哪个连杆上，要与摄像头的link name保持一致

frame name：摄像头坐标系名称，同上，与摄像头link name一致

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <!-- 被引用的link -->
  <gazebo reference="camera">
    <!-- 类型设置为 camara -->
    <sensor type="camera" name="camera_node">
      <update_rate>30.0</update_rate> <!-- 更新频率 -->
      <!-- 摄像头基本信息设置 -->
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>1280</width>
          <height>720</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <!-- 核心插件 -->
      <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>/camera</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera</frameName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>
</robot>

（2）通过roslaunch命令打开gazebo环境和rivz

gazebo和雷达仿真结果没有区别，现在rviz中添加插件查看摄像头的情况

小车运动时，也可以看到下面摄像头的画面会随之运动

可以通过话题发布命令查看运动是的摄像头画面变化，cmd_vel话题，这里可以tab键自动补齐

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
x:1.0
y:2.0
z:0
angular:
x:0
y:0
z:0.5"

这里另外加入了雷达仿真的可视化效果，下面是效果视频

雷达摄像头仿真