使用C++ 实现TCP server

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前言

工作内容：为每个连接建立线程进行交互，并单独使用一个线程向所有连接持续发送相同数据．主线程执行等待连接． 本实现在ros下，使用C++语言和如下头文件所示的相关库．

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1.头文件

#include <arpa/inet.h>  
#include <netinet/in.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <cerrno>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cstring>
#include <iostream>
#include <string>
#include  <pthread.h>

#include<signal.h>

#define SERV_PORT 8888
#define LISTEN_COUNT 5
 
ros::Publisher* m_pub;
pthread_mutex_t cm_mutex;
struct connect_message{
   
    int connfd;
    struct sockaddr_in cliaddr;
};
std::vector<connect_message> all_connect;

2.main函数

代码如下（示例）：

int main(int argc, char** argv) {
   
    // create ros node
    ros::init(argc, argv, "my_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber server_sub;
    server_sub = n.subscribe("sub", 1, subcallback);
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("pub", 1);
    m_pub = &pub;
    ros::Rate loop_rate(1