西门子S7-1200PLC 控制步进电机 MD-4240-PN (1) 电机开箱

一、前言

本系列是我围绕 《西门子S7-1200PLC 控制步进电机 MD-4240-PN》为主题，按照时间顺序从拿到这一款步进电机到使用的这一个过程的记录，系列预计作六篇文章，分别为：电机开箱、硬件搭建、软件组态、抓包分析、报文分析、触摸屏项目搭建。

本文作为本系列 《西门子S7-1200PLC 控制步进电机 MD-4240-PN》第一篇文章——电机开箱，重点在于介绍这一款 profinet总线的42一体式闭环步进电机，包含从开箱到初步使用。

二、开箱前先上图：

三、箱内的物件：

四、实物图：

五、厂家提供的资料：

1、配置文件(GSD)

        用于plc软件 博途添加设备。(软件组态篇章会用到)

2、外部源文件(scl)

        用于博途中生成FB块函数，方便操作设备。(报文分析篇章会用到)

3、调试工具(BCZY DTools)

        用于调试设备。

4、用户手册

        设备说明书。

六、用户手册初读

1、接口及接口定义

接口共有三种，电源接口、通信接口、数字信号接口。如下图：

2、电机正方向与反方向

3、电机的运动模式

在后文使用软件调试的时候，需要知道电机的运动模式，在这里先做介绍。

电机未出现错误时，切换电机运动模式，电机就会使能。

电机运动模式分为了以下八种，其中主动回零与程序块模式还有不同的方式：

1、相对位置模式：电机根据设定的位置与速度，相对于当前位置进行移动。

2、绝对位置模式：电机根据设定的位置与速度，按照原点（零点）坐标系的位置坐标进行移动。

3、速度模式：电机按照设定的速度进行运转，不考虑具体的位置信息。

4、主动回零模式：电机根据参数表配置的回零方式，自动寻找并回到原点（零点）。

        主动回零——扭矩回零

        主动回零——扭矩回零+编码器Z信号

        主动回零——硬限位回零

        主动回零——硬限位+编码器Z信号

5、零点设置模式：设置电机当前位置为原点位置。

6、程序块模式：电机按照参数表预设的程序块参数进行动作。

        程序块——单次运行

        程序块——循环运行

7、点动模式：电机接收到JOG+/JOG-信号就向+/-方向移动。

8、寸动模式：电机每次接收到JOG+/JOG-信号就移动参数表设定的寸动距离，然后停止。

注意：     绝对位置模式、程序块模式需要有电机的原点才能运动。

                电机原点可以通过第4(主动回零模式)、第5(零点设置模式)来设定。

七、试运行：

1、连接电源与网线

电源接上了DC 24V ， 通信接口通过网线接到了我的电脑网口。数字信号暂时不接。

2、通过调试软件搜索电机

（一）软件注意事项

使用软件需要注意的事情！！！

使用软件需要注意的事情！！！

使用软件需要注意的事情！！！

软件首次搜索，要允许通过防火墙，并且重新搜索，否则软件会搜索不到电机。

如果首次搜索没有允许防火墙，则要手动设置允许应用通过防火墙。

（二）选择网卡

        打开软件后需要选择网卡，由于我是通过网线直连到电脑，所以判断选择哪张网卡比较简单，通过适配器选项，来判断网卡。
这里我使用键盘组合键（ win + r ）输入 ncpa.cpl 打开。

拔掉网线，网卡图标显示断开连接

连接网线，网卡图标显示已经连接

那么我就可以判断我所使用的是Realtek PCIe GbE Family Contr...这张网卡了。

3、调试电机

（一）打开调试画面

选择正确的网卡后点击搜索后就能在列表中看到电机了。

由于我的网卡IP为：192.168.0.241，电机的IP地址为：192.168.200.224。

设备不在一个网段，软件提醒可以自动添加IP地址。

这样就打开了调试界面了。

（二）控制电机转动

        （1）点动控制

        使用软件点动控制电机正反转控制gif图如下：

点动的速度为参数表所设定的60rpm

        （2）速度模式

        电机出厂默认负载每圈lu数为10000，可以理解为每圈10000个脉冲。当我要电机按照300rpm(RPM是Revolutions Per Minute的缩写，即转每分，表示设备每分钟的旋转次数) 的速度进行正转时，应该做以下换算。

        300rpm(转每分) = 5rps(转每秒)

        设定速度值(lu/s) = 10000(lu/转) * 5(转/秒) = 50000(50000lu/s)

         

        

        （3）设定零点

        通过零点设置模式，可以将当前的位置设定为零点。绝对位置、程序块都需要零点才能运动。下gif图可以看到设定前的位置为257351，且警告灯(未回零点)亮起。在切换到零点设置模式并按下了启动任务按钮后，警告灯灭了，且当前位置变成了0，回零完成绿灯亮起。

        （4）相对位置模式

                每次启动任务以 5rps(转/秒)的速度，往正方向旋转10000lu（10000lu每圈）

         （5）绝对位置模式

                在设定零点过后，绝对位置模式就有了参考，可以使用绝对位置运动。

                以下是我用软件以 5rps 的速度正转5圈。

八、结尾

开箱以及它的初步使用到这里就结束了。本章主要是对这款电机进行开箱，手册的初步阅读、电机运动模式试用。

下一篇章节我会搭建PLC和电机的硬件连接。