如何解决 ROS Noetic 中 rosbridge_websocket 启动问题：详细解决方案

最新推荐文章于 2025-04-23 13:59:40 发布

寰恺

最新推荐文章于 2025-04-23 13:59:40 发布

阅读量507

点赞数 3

文章标签： 1024程序员节

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44918858/article/details/143201082

版权

在使用 ROS Noetic 时，我遇到了一个问题，rosbridge_websocket 无法启动，报错与 pyOpenSSL 和 Twisted 相关。通过反复调试和多次尝试，终于找到了解决方案。本文将详细记录从报错到解决问题的全过程，希望能帮助遇到类似问题的开发者。

问题描述

启动 rosbridge_websocket 时，报错信息如下：

module 'lib' has no attribute 'X509_V_FLAG_NOTIFY_POLICY' AttributeError: module 'lib' has no attribute 'X509_V_FLAG_NOTIFY_POLICY'

这是与 pyOpenSSL 库以及 Twisted 库的版本不匹配导致的。具体报错信息提到 OpenSSL 中缺少某些必要的标识符。

解决步骤

1. 卸载旧的 `pyOpenSSL`

首先需要卸载系统中的旧版 pyOpenSSL，可以使用以下命令：

sudo pip3 uninstall pyOpenSSL

确认删除后，继续下一步。

2. 创建虚拟环境并重新安装依赖

接下来，为避免系统全局的 Python 库出现冲突，使用 Python 的虚拟环境：

sudo apt-get install python3-venv python3 -m venv myenv source myenv/bin/activate

在虚拟环境中，重新安装所需的依赖：

pip install pyopenssl twisted autobahn bson service_identity

确保这些依赖库安装成功。

3. 启动 `rosbridge_websocket`

现在可以尝试重新启动 rosbridge_websocket：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

启动后应该能看到类似以下的输出：

WebSocketServerFactory starting on 9090 Rosbridge WebSocket server started at ws://0.0.0.0:9090

这意味着 WebSocket 服务器已经成功启动，ROS 话题可以通过 WebSocket 在端口 9090 进行通信。

4. 测试 WebSocket

可以通过简单的 HTML 页面测试 ROS 的通信功能，确保 rosbridge_websocket 正常工作。

示例 HTML 代码

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
    <title>ROS WebSocket Test</title>
    <script src="https://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js"></script>
</head>
<body>
    <h1>ROS WebSocket Test</h1>
    <button onclick="sendCommand()">Send Command to Robot</button>

    <script type="text/javascript">
        var ros = new ROSLIB.Ros({
            url: 'ws://localhost:9090'  // 确保这里的URL与实际服务器地址一致
        });

        ros.on('connection', function() {
            console.log('Connected to websocket server.');
        });

        ros.on('error', function(error) {
            console.log('Error connecting to websocket server: ', error);
        });

        ros.on('close', function() {
            console.log('Connection to websocket server closed.');
        });

        function sendCommand() {
            var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
                ros: ros,
                name: '/cmd_vel',
                messageType: 'geometry_msgs/Twist'
            });

            var twist = new ROSLIB.Message({
                linear: { x: 0.1, y: 0, z: 0 },
                angular: { x: 0, y: 0, z: 0.1 }
            });

            cmdVel.publish(twist);
            console.log('Command sent to robot');
        }
    </script>
</body>
</html>

将上述代码保存为 index.html，打开浏览器查看页面，并通过 WebSocket 向 ROS 机器人发送指令。

总结

成功解决了 rosbridge_websocket 启动时遇到的 pyOpenSSL 和 Twisted 库的版本冲突问题。通过创建虚拟环境并重新安装正确的依赖，确保了 rosbridge_websocket 能够正常运行。希望这篇文章能对你有所帮助，如果有任何问题，欢迎在评论区讨论。