山南水北有一方的博客

二阶锁相环系统函数H(s)中就只有阻尼因子、特征频率两个未知数。所以说特征频率、阻尼因子决定了二阶环的性能。一般三阶环就不用阻尼因子这个参数了。一阶环路系统函数：H(s)=ωns+ωnH(s) = \frac{{{\omega _n}}}{{s + {\omega _n}}}H(s)=s+ωn​ωn​​二阶环路系统函数：H(s)=Kτ2s+1τ1ss+Kτ2s+1τ1s=Kτ2τ1s+Kτ1s2+Kτ2τ1s+Kτ1=2ξωns+ωn2s2+2ξωns+ωn2H(s) = \frac{{K\frac

% Implement carrier loop filter and generate NCO command d2CarrError = d2CarrError + carrError * pf3; dCarrError = d2CarrError + carrError * pf2 + dCarrError; carrNco = dCarrError + carrError * pf1;

对于采用标量跟踪环路的GNSS接收机来说，每颗卫星信号的伪码相位误差和载波频率误差都是由一个独立的跟踪通道获得，通道之间没有任何信息交换与融合。矢量接收机与标量接收机最明显的区别就是，矢量接收机将所有通道得到的码相位误差与载波频率误差汇集到一个导航滤波去中进行数据滤波。通过滤波，分配给不同卫星得到的信息不同的权值，由相互独立的观测噪声组合可以得到最佳的用户状态估计。同时，通过滤波，充分利用强信号得到导航结算信息的同时，可以辅助弱信号的捕获跟踪。综上，矢量跟踪的优点有：①强信号辅助弱信号的跟踪，可实现弱信号胡

平台式惯性导航系统，利用陀螺使平台始终跟踪当地水平面，三个轴始终指向东北天方向。惯性平台成为系统结构的主体，其体积和重量约占整个系统的一半，而平台本身又是一个高精度、复杂的机电控制系统，它所需的加工制造成本大约要占整个系统成本费用的2/5.且其结构复杂，故障率高，使惯性导航系统的可靠性受到很大影响。捷联式惯性导航系统，将惯性器件（陀螺仪、加速度计）直接安装在运载体上，从结构上讲，捷联式惯性导航系统与平台式惯性导航系统的最主要区别是，去掉了实体的惯性平台，取而代之的是存储在计算机里的数学平台。载体的姿态和航

一、INS/GNSS深组合两项关键技术：1.矢量跟踪中除导航滤波器以外的其他部分2.导航滤波器矢量跟踪本质是利用载体位置/速度估计信息产生本地伪码/载波。二、矢量跟踪和导航滤波器的关系？矢量跟踪需要导航滤波器的结果。而导航滤波器是深组合的重中之重。三、矢量跟踪优势：1.少数卫星信号中断时，仍能维持跟踪，信号中断后，能快速预测伪码相位和载波频率信息，实现快速重捕。2.给出更精确跟踪范围，提高高动态环境适应能力。3.对不同精度的量测信息给予不同加权系数，得到最佳用户状态估计。4.实现信号跟踪与导

GPS接收机跟踪环，使用模拟环形式，即参数为时间常数τ1,τ2\tau _1,\tau _2τ1​,τ2​,而非c1和c2。 % Implement carrier loop discriminator (phase detector) carrError = atan(Q_P / I_P) / (2.0 * pi); % Implement carrier loop filter and generate NC

1.GPS信号采样由于CA码的码率为1.023MHz,因而采样速率不能等于1.023M的整数倍。例如，当采样速率为5.115M时，即为码速率的5倍时，每个CA码对应5个采样点，相邻两个采样点之间相隔195.5ns(1/5.115M).如图a所示，当次啊杨时间偏移量小于195.5ns时，两种采样得到完全相同的采样结果。也就是说在采样率与码速率同步的情况下，接收机能检测出的CA码精度大于195.5ns，小于195.5ns的就检测不出来了，相当于伪距测量误差高于58.7m。而当采样率与码速率不同步时，如图b

伪距定位算法：1.准备数据与设置初始解：准备卫星位置（经地球自转校正后）和伪距值设置接收机位置2.非线性方程线性化3.求解非线性方程4.更新非线性方程的根5.迭代完毕function [pos, el, az, dop] = leastSquarePos(satpos, obs, settings)%satpos卫星坐标xyz;obs观测伪距%Function calculates the Least Square Solution.%%[pos, el, az, dop] = lea

1.国际原子时AT，时钟均匀，原子钟产生2.世界时UT ，地球自传周期产生，由于极移、地球自传速度不恒定等原因，世界时不均匀。世界时以每年1s的速度变慢。3.协调时UTC，世界时和原子时的折衷方案。协调时整体上保持世界时的值，但是均匀的。即以精确的原子时秒长为基础，当协调时与世界时差距超过0.9s时，协调时插一秒。4.GPS时，永远落后原子时19s。1980那年，GPS时=协调时，现在GPS时快于协调时约18-19s，也即原子时快于协调时38s。https://en.racelogic.sup

function [satPositions, satClkCorr] = satpos(transmitTime, prnList, ... eph, settings) %SATPOS Computation of satellite coordinates X,Y,Z at TRANSMITTIME for%given ephemeris EPH. Coordinates are computed for e

function [eph, TOW] = ephemeris(bits, D30Star)%Function decodes ephemerides and TOW from the given bit stream. The stream%(array) in the parameter BITS must contain 1500 bits. The first element in%the array must be the first bit of a subframe. The subfr

第一章1. GPS 系统工作原理：卫星向地面发射信号，地面监控部分通过接收、测量卫星信号，确定卫星运行轨道，并将卫星运行轨道信息发送给卫星，卫星在其发射的信号上转播这些卫星运行轨迹信号，用户接收测量 卫星信号并从中获取卫星位置，确定自身位置。即信息推算过程：测控站位置–>卫星位置–>用户位置2.现役卫星3.地面监控站2个主控站 五角星11个注入站 三角16个监测站 圆圈数据流：卫星–>监测站–>主控站–>注入站–>卫星注入站采用C波

问题引出：捕获得到的伪码相位AcqCodeDelay,不直接用，为什么在一个伪码周期里取了个逆序位置？思路：回去看捕获代码，与之前捕获代码找不同（开始看捕获代码很简单大体看了看没发现不同，就一直在跟踪代码里找了；跟踪代码理解起来又有些复杂，这个问题就一直卡住了）问题发现：发现这套代码里，取共轭的是接收到的信号，而以往代码包括各处见到的伪码并行捕获框图中都是 本地伪码取共轭。我猜就是因为这个原因。印象里有当时看的匹配滤波器中也有取逆序的操作，不知与这有关系没，感觉类似。问题研究：记得做本科毕设时

锁相环路中，除鉴相器以外的其他电路形成的增益大于0时，无论输入信号的初始相位是多少，无论输入信号是正弦形式还是余弦形式，VCO的相位比输入信号超前90°。反之，增益小于0时，滞后90°。上图就是增益大于0，生成的信号相位超前90°。还不知道为什么，有人知道可以评论解答下。...

我们知道跟踪环路常用的是理想二阶环，即环路滤波器用的是一阶环（因为压控振荡器可以看作一个积分环节，有一个1/s,算是一阶）但是代码中是carrNco = oldCarrNco + (tau2carr/tau1carr) * …(carrError - oldCarrError) + carrError * (PDIcarr/tau1carr);看着和理想二阶环的环路滤波器传递函数差不多，但是一直没有推导，现终于有理论推导如下。...

代码中伪距公式：pseudorange(svindex) = c * (bSec + diff_of_dat(svindex) * finefreq);其中：bSec = 75*1e-3; % base second: the distance between sv and usr is between 67 to 86 sec.sfb1 = for_prest.sfb1(prn); % unit: 20ms, the beginning of subframe

车载型用户接收机载波环与码环的噪声带宽应分别是25Hz,1Hz这一数量级左右。在SoftGNSS v3.0的代码中分别是25Hz和2Hz.在 GPSSDR_vt v1.0中分别是20Hz和2Hz.

s世界时UT是以地球自转为基础的时间系统，由于不恒定的自转速度、极移等，是一个非恒定均匀的时间系统。原子时以能级跃迁的辐射电磁波频率为基础。是均匀时间系统。协调世界时，上述二者的折中。一方面以严格原子时精确秒长为基础，另一方面以闰秒的形式接近世界时，二者之差不大于0.9s.GPS时间原点规定：GPS的零时刻与协调时的1986年1月6日零时相一致。这一刻协调时落后原子时19s.从此，GPS时间...

%travelTime可以认为是从接收信号文件开始到接收到的第一个子帧（+ + settings.navSolPeriod * (currMeasNr-1)）开始经过的时间数（毫秒数）%travelTime约等于msOfTheSignal，比msOfTheSignal更精确end%--- Truncate the travelTime and compute pseudoranges --...

得到基准站的伪距观测值以及使用的卫星的坐标位置。所使用的卫星的坐标与基准接收机之间的距离就是相对的真实距离。伪距与这个真实值的差发送给用户接收机，在它的伪距中减去这个值，以修正。所以伪距差分需要基准接收机与用户接收机使用相同的卫星。...

没问题。精度因子：**DOP反映的是测量误差与定位误差之间的传递关系。**

32.4+20log10(fd)，f指的是信号的频率，单位Mhz,d是指距离,单位km，那么对于GPS民用C/A信号，经过20180km后，衰减掉了将近182.5dB，也就是大概到达地球的能量只剩下原来的0.00000……0001(1在小数点后第18位)。实际上，20180km只是卫星到正下方的地球的距离，如果到地球边缘，这个距离将是25800km，此时衰减将达到184.5dB。那么要满足地球上最...

BASS（同步信号块处理）方法：利用相邻的数据块的不同相位差值除以时间得到更精确的载波多普勒变化。和用pll最大不同是，不用反馈。１.对每段数据，我们可以用dft的定义来得到频域的值:X(k)=∑n=0N−1x(n)e−j2πnk/NX(k)=\sum_{n=0}^{N-1} x(n) e^{-j 2 \pi n k / N}X(k)=n=0∑N−1​x(n)e−j2πnk/N现在，假设x(n...

详解卡尔曼滤波原理　　在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文，要么是只谈理论、缺乏感性，或者有感性认识，缺乏理论推导。能兼顾二者...

GPS导航通信系统采用的体制是码分多址（CDMA），即利用不同的码来区分不同的用户，这里的用户指的是卫星。一个码对应于一个卫星。这个码就是伪随机码。...

代码里Wn = LBW * 8 * zeta / (4*zeta.^2 + 1);tau1 = k / (Wn * Wn);tau2 = 2.0 * zeta / Wn;然后得到tau1、tau2。滤波器参数得到了

捕获模块捕获用的FFT法。 CA码FFT后然后取共轭转置caCodeFreqDom = conj(fft(caCodesTable(PRN, ????));接收信号取FFT ： IQfreqDom1 = fft(I1 + j*Q1);%% Correlate signals =====================================================...

多普勒CA码多普勒GPS伪码多普勒。当码相位错开半个码元时相关值将会变为原来的一半。对于静态接收机，伪码多普勒值将达到3.2Hz，动态接收机，伪码多普勒将达到6.4Hz.当多普勒值为6.4Hz时，错开一个码元需要的时间是1/6.4s，错开半个码元的时间是1/6.4*0.5=78ms.当允许的最大偏差是半个码元时，所用数据时间长度最大为78ms.最短时间是一个伪码周期1ms。...