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项目场景：项目场景：陀螺仪放在PITCH轴时，云台YAW轴角速度解算不正确问题描述：使用sin函数作运算时，其得到的值有时候为正有时候为负数解决方案：经过查找资料发现，sin函数或arm_sin_f32函数里面的数字不能直接使用角度制，需要将其转换为弧度制...

在STM32 I2C实验例程中有这样的一段： //IO方向设置 #define SDA_IN() {GPIOB->MODER&=~(3<<(92));GPIOB->MODER|=0<<92;} //PB9输入模式 #def...

文章原始地址: http://feotech.com/?p=90 Keil MDK在个别电脑上无法下载程序 Keil MDK下载程序时显示 No Cortex-M SW Device Found (本例中使用SWD接口) 选择Options for Target ...

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档WT931陀螺仪调试前言一、读取方式二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言这是本人首次使用维特智能WT931的反馈数据去调云台，发现跟使用电机编码器的过程和效果大大不同，特记录一下以供参考一、读取方式WT931有2种读取方式，分别是串口和I2C。在使用上位机读取时，使用串口的方式读取；使用STM32读取时，串口和I2C都可以。由于I2C的速度相对较快，所以使用的是I2C。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档项目场景：使用维特智能WT931陀螺仪去获得RM战车云台的三轴角度，角速度和角加速度，通讯方式为I2C问题描述：读到的数据非常不正常，比如数据跳动等 原因分析：使用的是模拟I2C，则需要通过延时函数来实现时序的模拟，那么延时需要非常准确才能保证通讯正常解决方案：void Delay(u32 us)//用于产生400KHzIIC信号所需要的延时{ volatile int32_t i; for (; us