CAN学习（江科协）

第一章 CAN硬件电路

请求式：数据发送方不会主动广播自己的数据，而是只有收到接收方发出的请求，发送方才会发送数据。这样一个数据传输就需要先请求、再接收，一来一回两个过程。

应用场景：能实现多个主控之间的通信（大家都是主机）。

注意：CAN接收器的TX接CAN控制器的TX，CAN接收器的RX接CAN控制器的RX。高速CAN中终端电阻的作用是（1）防止回波反射；（2）在没有设备操作时，将两根差分线的电压“收紧”，使其电压一致。“收紧”的意思是在没有设备操作总线的情况下，该电阻就像“弹簧”一样将两根线的电压拉到同一水平。低速CAN中终端电阻的作用是（1）防止回波反射；

第二章 CAN总线帧格式

遥控帧的作用：接收设备主动请求数据。（为了实现请求式数据传播）

第三章 位同步

在二进制调制下，波特率=比特率。

第四章 仲裁（总线的资源分配规则）

如果多个设备同时发送，且不制定规则进行管理，那么总线上的数据会按“线与”的规则对数据进行处理，即只要有一个设备拉开总线，总线就会呈现显性“0”的状态，只有所有的总线释放总线才呈现隐形“1”状态。如果按照这种“线与”的规则叠加后，所有设备发送的数据都会损坏。

规则一：先占先得

针对上面所述的问题。

规则二：非破坏性仲裁

第五章 错误类型