朱坚强的博客

简介当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。...

单环PID和串级PID的区别（框图表示）串级PID的优势：增加稳定性，增强抗干扰性（其实不是太理解。。。）代码实现定义4个PID的结构体，分别用于x方向内环、外环以及y方向内环、外环（当初做板球系统xy方向用的都是同一个PID结构体变量，最后居然能调出来，惊了。。。PID真是玄学）（一）结构体变量//定义PID结构体typedef struct{ float ek; floa...

风力摆中，单环PID调节调了P和D就搞定了。调的时候要把D往大了调，用于预知未来，减缓系统变换速率，P的大小则决定了反应的快慢，不能调节得过大。如果使用串级PID调节，外环控制角度，内环控制角速度，可以发现系统特别容易稳定，因为单环PID控制的是角度，而串级PID控制的是角速度，角速度是角度的微分量，所以串级PID控制的更会精准。在实际调节中，发现串级PID确实特别容易稳定，但是在单方向的简谐振...