ROS机器人常用命令整合

首先说明，以下使用的rikirobot这个名字要换成你使用的代码包名，因为我用的是rikirobot的源码，所以调用的是rikirobot的代码包，不过目前市面上大部分的机器人小车都是千篇一律，所以换个名字大概率都适用。里面的（TAB）的意思是名字太长我懒得打了，直接敲TAB键补全吧

网络及环境配置

参考我的第二篇文章：网络环境的配置

检查机器人的状态

1.这里我设置过开机是自启动bringup.launch的，开机自动打开一个终端并运行程序的教程地址如下：
使用其中的方案二，我写的脚本在主目录下的Linux开头的文件夹。
检查一下是否有打开先

rostopic list

如果显示了一定数量的话题，说明已经启动成功，可以使用以下功能了。
如果没有的话，运行如下代码

roslaunch rikirobot bringup.launch

打开失败的话要检查线路或者电源问题

功能1：手动控制机器人的移动

以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

之后就可以根据指示手动操控机器人的移动了，需要改按键的话也可以直接修改这个源码
（改完记得重新catkin_make编译一遍）

功能2：IMU,角速度线速度的自动校准

1.调整IMU

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roscd rikirobot/param/imu
sudo vim imu_calib.yaml		#查看数据
rostopic echo /imu/data		#刷新数据
rosrun imu_calib do_calib	#开始自动调整，名字错的话可能我打少了字母，记得使用TAB补全

2.调整线速度角速度

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py 	#打开角速度调整模式
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py	#打开线速度调整模式（二选一，分开来调整）
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rqt_reconfigure
#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roscd  rikirobot/launch
sudo vim bringup.launch		#在bringup文件夹里修改其初始的线速度角速度，修改完记得':wq!'保存退出

功能3：SLAM地图构建

1.使用gmapping算法构建地图

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot lidar_slam.launch
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz