学习笔记（一）

最新推荐文章于 2023-10-17 18:10:22 发布
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44565882/article/details/106181572
本文探讨了基于车辆当前速度与预瞄点曲率的弯道限速算法。当速度平方与曲率乘积小于初值时，限速130；大于时，通过阈值计算速度阈值并与当前值对比，若差值小于每周期最大制动减速度，则进行减速调整。同时，文章提及了横摆角加质心侧偏角等于航向角这一关键概念。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

弯道限速

  1. 设置初值与当前速度平方与预瞄点曲率乘积比较
  2. 小于 则限速130
  3. 大于 根据当前阈值求得当前曲率下的速度阈值，与当前值做差，并通过每一周期最大制动减速度相比较，若小于，则减小

横摆角+质心侧偏角=航向角

 

【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第1节：基于车道线方程的曲率计算
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利用三次多项式拟合车道线方程，并直接通过求导的方式计算曲率
智能合约学习笔记一 、——{Solidity语言详解——（1—2）小练习}
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09-29 3108
solidity练习
自动驾驶道路曲率计算
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曲线的曲率就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。曲率是表示曲线的弯曲程度，在这里是计算车道的弯曲程度偏离中心的距离：利用已知的在中心的图像计算其他图像的偏离距离。
ADS-车道线
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近年来随着智能汽车的发展，出现了很多关于汽车运动的控制算法，包括方向控制算法、速度控制算法以及方向与速度综合控制算法。虽然这些算法大多不以驾驶员模型命名，但实质上它们无一例外地描述了驾驶员对汽车运动的某种控制行为，从广义上来说这些控制算法从属于驾驶员模型。大多数现有模型仍属于跟随既定轨迹或既定速度曲线的跟随控制模型，只有少数模型具有实时决策预期轨迹的功能。根据决策时所采用的优化变量不同，具有轨迹决策功能的模型又可分为两种，其中，大多数模型直接以驾驶操作量作为优化变量。
惯导偏航角误差和GPS动态精度对导航的影响
waihekor的博客
02-04 6157
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Docker学习笔记一.rar
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Java数据库学习笔记一份
04-27
java数据库学习过程的精力总结，适合初学者！对其帮助应该会很大
Docker容器学习笔记一（狂神说Java）.md
07-08
Docker容器学习笔记（狂神说Java） 从Docker的历史到Docker的部署使用 通俗易懂 配合B站视频资料
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03-05
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基于模型预测控制(MPC)的车道保持控制实现方法
weijimin1的博客
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车辆保持的目的是通过检测到车辆与道路中心线的横向偏差和横摆角偏差来控制车辆的方向盘的转角，最终使车辆行驶在道路中心线上。 MATLAB 2018b中有一个关于车道保持的案例，本次设计模型控制算法部分与案例相同，但是车辆对象采用Carsim中的车辆模型。整个基于模型预测控制的车道保持系统simulink仿真框架如下所示 图 1 在实际的车辆保持控制算法...
描述基于车道线方程的曲率计算-转载其他博主
m0_46499664的博客
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车道线检测和识别是自动驾驶汽车前端环境感知的组成部分，检测结果为后端的规划和决策板块提供重要的信息参考，LDW（车道偏离预警）、LKA（车道保持辅助）、ACC（自适应巡航控制）等功能模块都依赖于连续稳定的车道线检测。如下图1（来源于网络，侵删）所示，智能汽车首先利用摄像头采集到视觉图像，然后通过二值化等数学处理，最后可以提取结构化道路下的清晰车道线。图1 基于视觉图像的车道线提取。
自动驾驶——估计预瞄轨迹YawRate
qq_40464599的博客
09-04 1849
x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ，那么现在有个需求，希望根据上述x和y的关系，去估计规划预瞄轨迹yawRate。首先CD = x，AC = y ,BD = AB = R,CD与BD相互垂直 ，AC与CD垂直。角BDA = 角BAD =90 – angle，故有角B = 2 * angle。又由于angle = arcsin(y/(x^ 2+y^ 2)^(0.5))
导航与定位技术——412辅助驾驶地图（L1\L2 曲率、坡度、高程、航向角）
qq_28117589的博客
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车道线方程
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提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考如下图，θ表示车辆质心速度v与横轴的夹角。其中β是车辆质心侧偏角，φ是车辆横摆角。显然θ=β+φ。例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
Apollo代码解析Lateral Control：横向控制算法与流程图（基于动力学模型的LQR）
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一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系 绕向前的轴旋转就是横滚角； 绕向右的轴旋转就是俯仰角； 绕向上的轴旋转就是航向角。
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C#基础学习笔记分享
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