【DenseFusion代码详解】YCB-Video数据集预处理过程

DenseFusion系列代码全讲解目录：【DenseFusion系列目录】代码全讲解+可视化+计算评估指标_Panpanpan！的博客-优快云博客

这些内容均为个人学习记录，欢迎大家提出错误一起讨论一起学习！

---

这里分析YCB-Video数据集预处理的代码，位置在datasets/linemod/dataset.py

我们一行一行的分析。总体思路和LineMod预处理相同，详见LineMod预处理。

import torch.utils.data as data
class PoseDataset(data.Dataset):
    def __init__(self, mode, num_pt, add_noise, root, noise_trans, refine):
        if mode == 'train':
            self