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本文详细记录了在YCB-Video数据集上使用DenseFusion进行训练和测试的过程，包括数据集的准备、训练命令及测试中遇到的问题与解决办法。在训练过程中，首先需要下载YCB-Video数据集，并放置在指定目录。通过执行特定脚本启动训练。测试阶段，由于无法自动下载YCB_Video_toolbox，建议手动获取。此外，eval_ycb.py脚本存在异常处理缺失，需添加try-except来避免错误。
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这一篇是在YCB-Video数据集上的训练和测试过程。
本次实验建立在实现LineMod数据集训练基础之上，因为前期的环境搭建都是一样的。
首先，需要下载YCB-Video数据集，可以自己找找百度网盘资源，大概有两百多G。
把下载下来的数据放在/work/DenseFusion/datasets/ycb/下并命名为YCB_Video_Dataset。
训练过程
同样的，激活自己的环境并进入 /work/DenseFusion/下，用命令：
./experiments/scripts/train_ycb.sh
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