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RSS订阅原创 直流无刷电机FOC控制算法：从理论到实践——第一部分
什么是FOC？FOC英文全程为，即磁场定向控制，也称之为矢量控制，主要应用于直流无刷电机的控制，通过此控制算法可以实现对直流无刷电机的精确控制。那么怎样才能称之为精确控制，FOC和普通的六步换相控制有什么区别呢？对于直流无刷电机的控制，采用六步换相确实可以驱动电机运转，但是如果从原理上深入理解一下便可以发现其缺陷，六步换相技术通过传感器检测（通常为霍尔）当前转子磁场位置，之后控制三相输出产生合成磁场，通过此合成磁场吸引转子磁场转动，从而实现电机的驱动。此方法的缺点。
2024-10-16 16:37:23
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原创 奥比中光相机基于轮廓提取绘制，获取目标特征并求取质心坐标
奥比中光相机为了减少干扰像素点，先通过裁剪RGB图片，再利用Canny边缘算子，获取目标边缘轮廓，求取裁剪后图片的质心坐标，并还原至原RGB图，得到真实质心像素坐标，再通过pcd点云根据相机内参获取深度图，筛选深度图后得到质心的真实坐标。
2024-06-18 09:20:33
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原创 奥比中光基于yolov算法进行目标关键特征点识别及深度点云提取
研究了一阵子的yolov5算法，个人是利用CPU跑算法，训练速度很慢，效果也一般，需要自己训练yolov算法，并将算法封装，提供API接口，供其调用。环境配置和代码封装见文末。
2024-06-13 16:14:53
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原创 奥比中光相机基于opencv进行Eye_to_hand手眼标定
奥比中光相机基于opencv进行眼在手外标定，在标定前首先要理解经典方程组AX=XB原理，弄清楚机器人基座，法兰，标定板，相机之间坐标转换关系，并且注意易错点单位要统一
2024-06-13 15:28:48
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空空如也
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