【px4】运行mavsdk中的offboard example

运行MAVSDK中的offboard例子时无人机不执行

想控制无人机前后左右移动，在按照官方教程实现offboard 插件的时候。
发现用action插件能正常起飞和降落
但是一旦执行到offboard的插件代码的时候就会自动降落
切换到python代码也是一样的结果

问题

后来发现是由于检测到没有手动控制摇杆的输入，所以启动了故障保护模式，就自动降落了
WARN [commander] Failsafe enabled: No manual control stick input

解决办法：

1.不开启虚拟摇杆

GitHub上有个解决方案：https://github.com/PX4/px4_ros_com/issues/111

修改参数：

COM_RCL_EXCEPT = 4

参数在 ./src/modules/commander/commander_params.c中

2 开启虚拟摇杆

1）把QGC中的虚拟摇杆调出来：https://juejin.cn/post/7072651519371739173
或者可以参考
2）https://github.com/PX4/px4_ros_com/issues/111这位朋友提问时候抛出的方法