weixin_44537875的博客

这里写自定义目录标题运动学研究的问题正运动学逆运动学机器人的位姿描述 运动学研究的问题 正运动学 已知关节运动，求手的运动 数学模型：关节运动->参数变化->关节变量 逆运动学 已知手的运动，求关节运动 手的运动->位姿变化->位姿矩阵 机器人的位姿描述 位置，可以用3*1矩阵表示 姿态 ...

机器人概述腿式机器人优点面临的挑战回顾历史未来发展要求研究弹跳运动的价值简单填空题表达机器人运动状态的物理量液压系统的常见元件其他遗留问题主动式避震？机械顺从性？模态控制器？闭环位移控制？比例-积分-微分控制器PID？Small perturbation approach？开环和闭环控制？关于铰接关节式机器人的运动学模型分析 腿式机器人 优点 环境适应性强，越障能力强 离散型足底支撑结构 主动式避震 灵活性高，机动性高 面临的挑战 设计高功率密度的驱动系统 平衡难度大 机械顺从性要求高 回顾历史