Apollo 3.5 Cyber 多進程通訊模塊 - Transport (Intra 和 rtps 篇）

最新推荐文章于 2024-10-19 00:13:31 发布

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#apollo #baidu #cyber

本文介绍了Apollo 3.5中的Cyber多进程通讯模块，重点讨论了Intra模式和RTPS模式。Intra模式主要用于单进程内部通讯，简化了shared memory的操作。RTPS模式涉及实时发布订阅协议，使用eprosima-fast-rtps实现，具备QoS和历史缓存功能。在设置好相应的配置和通道后，Cyber能够利用RTPS进行高效的数据交互。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Apollo 3.5 Cyber 多進程通訊模塊 - Transport (Intra 和 rtps 篇）

- Intra 模式
- RTPS 模式

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44450715/article/details/86314193

上一篇說完了shared memory篇後，也要把餘下的Intra 和 rtps 篇給補完了

Intra 模式

先說重點，Intra模式不是做多進程通訊的，而是做單進程內部通訊的。
而其架構基本就是把shared memory版本中的所有shared memory操作，線程安全的代碼去掉就是了。
所以一定要先看上一篇

簡單看一下其IntraDispatcher和IntraTransmitter就會明白了（IntraReceiver的實現和ShmReceiver是一樣的)

// IntraDispatcher

template <typename MessageT>
void IntraDispatcher::OnMessage(uint64_t channel_id,
                                const std::shared_ptr<MessageT>& message,
                                const MessageInfo& message_info) {
   
   
  if (is_shutdown_.load()) {
   
   
    return;
  }
  ADEBUG << "intra on message, channel:"
         << common::GlobalData::GetChannelById(channel_id);
  ListenerHandlerBasePtr* handler_base = nullptr;
  if (msg_listeners_.Get(channel_id, &handler_base)) {
   
   
    if ((*handler_base)->IsR