小觅深度相机kalibr标定

双目相机标定

0.介绍几个实用的ROS小技巧

这几个命令在标定遇到问题的时候可以分析错误

rostopic list /topic 查看topic
rostopic hz /topic 查看topic发布频率
rostopic info /topic 查看topic信息
rosbag info /topic 查看录制数据的一些信息
rosbag play /topic 播放录制的数据

1.环境配置以及前期准备

需要ROS环境，我的环境还需要补。安装小觅相机的SDK，请看官网。
前期准备：去github的kalibr下载标定板和对应yaml文件（例如april_6x6_50x50cmmy.yaml），建议原尺寸打印，十分的巨大。

sudo pip install python-igraph --upgrade

2.开启相机

cd MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch

3.重新发布一个topic，降低帧率

注意这里有个坑，多亏大佬提示，这两行是在新的两个终端里分别输入，然后输入后不需要再进行任何操作

 rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_color 4.0 /img_right
 rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_color 4.0 /img_left

4.将相机拍摄的照片流放在一个bag中

打开另一个新的终端，路径自己改

rosbag record -O ~/tmp/stereo_calibra.bag /img_left /img_right

录完检查bag信息，我第一次录的时候，bag缺少的

5.进行标定

新打开终端，建立一个新的基于ros的工作环境

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace/src
catkin_init_workspace
echo "source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash">>~/.bashrc
cd ~/kalibr_workspace/
catkin_make

下载工程代码并编译

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
cd ..
catkin_make -j4

catkin_make时间比较长，确保没有错误，才能往下

#后面的中文不要输入啊
\命令换行用的，换行以后前面会提示>然后再输入

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

kalibr_calibrate_cameras \   
--target  	~/tmp/april_6x6_50x50cmmy.yaml \    #标定板的参数文件，需要根据实际情况修改
--bag 	~/tmp/stereo_calibra.bag \   #刚才打包的照片
--models 	pinhole-radtan pinhole-radtan \ #默认相机模型
//我使用的是pinhole-equi pinhole-equi，效果好一点，可能比较符合小觅的，你们也可以尝试一下其他的模型
--topics 	/img_left  /img_right  #包中照片的topic

参考：

1. https://blog.youkuaiyun.com/xinmei4275/article/details/84995151
2. https://blog.youkuaiyun.com/ZHAGNQ/article/details/84036776
3. https://blog.youkuaiyun.com/zhubaohua_bupt/article/details/80222321
4. https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/83583360