<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[不懂到懂]]></title><description><![CDATA[希望一起从不懂到懂再到通]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; weixin_44350238]]></copyright><item><title><![CDATA[TextSLAM 论文阅读]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/110264248</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/110264248</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Sat, 28 Nov 2020 19:52:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[Text Features
Text feature 参数化
所有的Text features 都被一个框框起来，text feature平面上所有点到相机camera的关系可以利用一个法向量（n=(n1,n2,n3)n=(n_1,n_2,n_3)n=(n1​,n2​,n3​)）和距离(ddd)来表示,即：
nTp+d=0n^Tp+d=0nTp+d=0
那么我们可以直观地将一个平面feature参数化为（n1,n2,n3,d）（n_1,n_2,n_3,d）（n1​,n2​,n3​,d）,但是这样的参数化是冗]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[AdaLAM 论文翻译]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/109707434</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/109707434</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Sun, 15 Nov 2020 22:16:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[## [AdaLAM: Revisiting Handcrafted Outlier Detection](https://arxiv.org/pdf/2006.04250.pdf)

简介

是一个图片空间相关性的验证算法
与Ransac 类似，可...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3，顺带解决一部分编译问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/107641849</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/107641849</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Tue, 28 Jul 2020 19:12:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[是的ORB_SLAM3 来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？

一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统
高回召的地点识别功能（High-recall   place   recognition）
第一个完整的多地图系统（multi-map）
一个抽象的相机模型表示
论文地址
论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果

编译
终端拉代码
记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pangolin
git clone https://github.com/UZ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TunnelBlick +VS code Remote将MacOS 打造成远程开发平台。]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103808308</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103808308</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Fri, 03 Jan 2020 11:11:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[前言
说说为什么这么做吧~马上春节要回家了,但是很多工作没做完,只能带回家里做,但是希望在家写的代码可以同步到办公室电脑里,另外就是希望能在MacBook Pro上做开发,大部分情况下用git 可以解决上述需求,但是Vscode remote可以实时更新远程修改,这一点还是挺棒的,而且我笔记本是macOs系统,编译环境与Linux不一致,所以有问题不能调试,为此,这里用VS code Remote实现远程办公.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[OpenVINS 配置,并用自己的设备跑起来~]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103687570</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103687570</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Wed, 25 Dec 2019 16:19:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[OpenVINS 下载编译

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[rgbdslam_v2运行踩坑实录，并用realsense-d435i跑通]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103630188</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103630188</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Fri, 20 Dec 2019 22:34:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[准备工作
rbgdslam_v2 github地址
按照github ,实验环境Ubuntu 16.04, ROS kinetic
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.git
cd rgbdslam_v2
source install.sh

接着会提示

This script puts all code into ‘/hom...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[realsense d435i获取与rgb图像对应的深度值]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103565100</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103565100</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Thu, 19 Dec 2019 17:28:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[设置   realsense-ros  的rs_camera.launch文件
&lt;arg name="align_depth"               default="true"/&gt;

就能得到与图像对应的深度图;
比如rgb对应的深度图会在一个独立的ros topic中输出
具体查看方法
rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《数值分析》学习，基础知识(更新中)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103020688</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103020688</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Mon, 11 Nov 2019 23:48:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.多项式求值
抛出一个问题，假设x=1/2x=1/2x=1/2 怎么做才能以最优的方式计算以下方程？
P(x)=2x4+3x3−3x2+5x−1P(x)=2x^4+3x^3-3x^2+5x-1P(x)=2x4+3x3−3x2+5x−1
最简单的办法就是
p(12)=2∗12∗12∗12∗12+3∗12∗12∗12−3∗12∗12+5∗12−1p(\frac{1}{2})=2*\frac{1}{2...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[四元数的两种表达形式,搞清楚你说的到底是哪种四元数表达]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103009015</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/103009015</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Mon, 11 Nov 2019 14:13:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[前言
学习SLAM的同学少不了跟四元数打交道,今天我们不说四元数的计算.
天真的我一开始以为四元数就是Hamilton 四元数,世界上只有一种表达方法.但是踩了坑之后发现居然还有JPL表达方式
Hamilton 和 JPL 四元数的区别
首先我们都知道四元数有一个实部,三个虚部我们可以写成q = q0 +q1i+q2j+q3k
Hamilton和JPL根本区别在于
Hamilton 四元数中: i...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[realsense D435i传感器视觉模组测评（不严谨测评）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/102945759</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/102945759</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Thu, 07 Nov 2019 00:42:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[关于标定就不说了，没有专业的设备，标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里
1.首先是一些比较外在的东西
外观啥的，百度直接有了。硬件的化，一个主动IR，一个RGB，两个深度摄像头，还有一个imu，由于有IR，在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR 结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭，如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数，以及相机表现
1...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[用自己的设备（realsense d435i）跑VINS-Fusion 还是有一些坑]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/102751819</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/102751819</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Sat, 26 Oct 2019 00:29:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[操作环境
设备：MacBook pro 2019，realsense-d435i
系统：Ubuntu 16.04 lts
准备工作
标定
首先标定摄像头，这里用kalibr对摄像头和imu进行联合标定，具体看Realsense d435i 驱动安装以及标定[Ubuntu 16 LTS]
先说说标定的坑吧，kalibr标定用的图片，或者yaml文件格式下载需要科学上网。d435i默认开启结构光，这样...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Realsense d435i 驱动安装以及kalibr和imu_utils标定[Ubuntu 16 LTS]]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/102672744</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/102672744</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Fri, 25 Oct 2019 23:52:06 +0800</pubDate><description><![CDATA[为什么要标定?
在进行视觉方向的研究时,往往会接触到各种各样的传感器,对于深度相机来说,有很多参数是未知的,比如说光学相机的内参(不知道什么是内参可以查一下资料).就目前slam的现状而言,想要有较鲁棒的效果,就要有一个还不错的初始化,要有还不错的初始化,就要有还行的传感器标定来支撑这些工作.
事实上也有很多大佬发了标定教程,我写这篇博客目的是为了交流(水经验),顺便熟悉一下标定流程,巩固已有知识...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ 数据类型,有符号类型在计算机中的存储]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/100679738</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/100679738</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Tue, 10 Sep 2019 10:41:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[C++ 数据类型
字符类型没啥好说的，这里引用菜鸟教程-数据类型，针对char类型理解数据在计算机中实际存储方式

char类型为什么表示范围是-128 到127之间
我们知道一个字节有八位，那么一个字节能表示2 的8次方的数据
0000 0000
0000 0001
…
…
1111 1110
1111 1111
对于有符号的char类型，每个字符的首位表示该字符的符号0表示正，1表示负。并且计...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++指针顶层const和底层const理解]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/100678599</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/100678599</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Mon, 09 Sep 2019 23:39:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[声明
写这篇文章以后复习用，我理解能力有限，如果有描述不恰当的地方，还请大佬指出！
什么是指针？
指针（pointer）实现了对其他对象的间接访问。指针本身也是一个对象，可以进行赋值和拷贝。
int x=10;
int *p = &amp;x;
//这里p就是指向变量x的一个指针，存放着变量x实际存放的地址

了解这个概念是继续本篇文章的前提。
顶层const
const修饰符用于修饰常量，在程序...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mac安装ros 编译opencv3 报错]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/100172120</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/100172120</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Sat, 31 Aug 2019 16:56:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[错误如下
CMake Error at /usr/local/Cellar/cmake/3.15.2/share/cmake/Modules/FindQt4.cmake:1314 (message):
  Found unsuitable Qt version "" from NOTFOUND, this code requires Qt 4.x
Call Stack (most recent c...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu 16.04，Nvidia显卡驱动and独立安装Cuda9。亲测有效]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/97692251</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44350238/article/details/97692251</guid><author>weixin_44350238</author><pubDate>Mon, 29 Jul 2019 22:52:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[显卡驱动下载
点击这里下载N卡显卡驱动

你需要知道你自己的显卡型号，系统选linux
下载好之后你会有个deb或者.run文件，记住文件的位置
安装驱动
首先你需要卸载之前的N卡驱动（如果有的话）
# 可以这么找
sudo apt-get --purge remove nvidia-* 

按下 CTRL + ALT + F1 进入命令行界面
然后登陆你的计算机账号密码
关掉lightdm
su...]]></description><category></category></item></channel></rss>