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侯增涛
V信号：houzengtao2012
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骨科3D扫描系统总结
整体目录如下，原来冲着单面扫描去做的，如图中的1和2文件夹所示，后来阿星说要多面拼接成体的且要合成一个程序，(｡･∀･)ﾉﾞ嗨，太难为我了！本来就要一个发文章用的简单demo，竟然搞这么实用，谁让咱是技术追求者呢，做吧，才有了后来的多面扫描（截图）和显示。一开始用的自己的理解，“3D多面扫描V1（只含距离marker）”只用了一个标记点做出来是错的，后来发现错误原因是只考虑了平移，没有考虑旋转，于是加进去旋转，自己也推了公式，感觉还行，于是就买了九轴传感器通过串口与软件通信获取角度数据，费的功.原创 2021-08-03 19:10:19 · 33 阅读 · 0 评论 -
GLFW按键输入码
key include/GLFW/glfw3.h 中定义的 GLFW_KEY_* 包含一些按键的ASCII码GLFW_KEY_ESCAPEGLFW_KEY_ENTERGLFW_KEY_RIGHTGLFW_KEY_SPACEGLFW_KEY_KP_ADD(334)对应的是键盘右侧数字面板上的+键GLFW_KEY_KP_SUBTRACT(333)对应的是键盘右侧数字面板上的-键GLFW_...原创 2019-12-10 12:50:36 · 2909 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》slambook/ch7/gpose_estimation_3d3d更改成只用Eigen不用非线性优化
例子运行方法：siat@hzt:~/Documents/slambook/ch7$ ./build/pose_estimation_3d3d 1.png 2.png 1_depth.png 2_depth.png因我具体的问题是3点到3点的ICP匹配求相机姿态，所以SVD就够了，不用非线性优化（因里面有g2o库还需要再下载一个，挺大的吧，各种不想用），自己删除了此文件中非线性相关代码，并成功编...原创 2019-12-06 19:02:24 · 671 阅读 · 0 评论 -
SVD(奇异值分解)C语言代码（不通过Eigen库）和牛逼的c实现的人工智能的算法
SVD(奇异值分解算法)的C语言代码在网上可以找到，如《Numerical Recipes in C》一书所给出的代码：http://cacs.usc.edu/education/phys516/src/TB/svdcmp.c，同时也给出了Demo代码http://cacs.usc.edu/education/phys516/src/TB/singular.c。我下载了位置如下（svdcmp.c和...原创 2019-12-06 16:20:34 · 66 阅读 · 0 评论 -
3点对求旋转矩阵和平移矩阵代码(SVD)
通过VC+Eigen用svd方法实现:用的realsense D415相机，自己做了一个三个球的标志杆，扫描了两幅截图(自己写的代码实现的)，然后需要解算出旋转矩阵和平移矩阵，借鉴了视觉slam十四讲从理论到实践 第7节的内容。用SVD分解奇异矩阵。一定注意不用SVD，直接用公式推导求旋转矩阵是求不出来的，即使代了具体的值，得出来的也肯定不对（我测试过了），原因是奇异矩阵的关系。验证直接用公式...原创 2019-12-06 16:24:26 · 86 阅读 · 0 评论 -
一般双目相机空间定位原理
b是两摄像头的物理间距，realsense D415的是0.0551204md是视差dispartiy，为左右眼像素各自减去中线点像素值后的差值f是焦距，用像素表示的，realsense D415为例：彩色相机和红外相机的焦距不同，不同分辨率焦距不同，分别率越大，焦距所表示用的值越大，成倍数关系，可以从不同相机的内参intrinsics中读取。不同分别率下realsense D415获取的内参...原创 2019-11-20 17:41:19 · 106 阅读 · 0 评论 -
realsense D4xx红外图像的某个像素点转化到彩色图像中的对应像素点
一般是深度图像素和彩色图像素能对齐即匹配，如果是红外摄像头拍的原始左右眼红外图像呢？其实深度图像素和单眼红外图像像素有个默认的对应关系：一般是跟左眼红外图像相同，也有跟右眼红外图像相同的，realsense是跟左眼的像素相同，即一一对应。思路：通过以上关系，可以根据左眼红外图中的UV坐标获得其空间坐标即深度图中像素的空间坐标（这里的算法realsense没有公布，虽然是左右眼匹配fb/d公式算...原创 2019-11-20 17:08:51 · 36 阅读 · 0 评论 -
Get Baseline和转换外参 （extrinsics）
Get Disparity Baseline：Config cfg = new Config();cfg.EnableStream(Stream.Infrared, 1);cfg.EnableStream(Stream.Infrared, 2);var pipe = new Pipeline();PipelineProfile selection = pipe.Start();var ...原创 2019-11-15 19:57:09 · 566 阅读 · 0 评论 -
深度和追踪最好use the D415 and the T265 in parallel.
All SLAM solutions, and there are many good ones, are limited by the information they receive. It is possible to run host-based SLAM using our D400 series depth cameras – ideally the D435i, however th...原创 2019-11-15 15:17:53 · 382 阅读 · 0 评论 -
realsense D4XX系列相机彩色图像素到空间点的转化原理
realsense D4XX系列相机代码，但原理是通用的。RGB-D相机根据彩色图像素获得空间点/* Given pixel coordinates and depth in an image with no distortion or inverse distortion coefficients, compute the corresponding point in 3D space re...原创 2019-11-15 10:10:23 · 1554 阅读 · 2 评论