一般双目相机空间定位原理

b是两摄像头的物理间距，realsense D415的是0.0551204m
d是视差dispartiy，为左右眼像素各自减去中线点像素值后的差值
f是焦距，用像素表示的，realsense D415为例：彩色相机和红外相机的焦距不同，不同分辨率焦距不同，分别率越大，焦距所表示用的值越大，成倍数关系，可以从不同相机的内参intrinsics中读取。不同分别率下realsense D415获取的内参如下：


以下使深度图的：

配套工具显示软件设置为1280720时（可知深度图最大也就640360这么大，不过使用的时候只管设置成跟彩色图分辨率相同。我自己编写的软件彩色、红外和深度都设置成640480可以正常工作，且保存的深度图图片也是640480像素大小的，可能是自动缩放了吧！这样相当于像素设置的再大，精度也不会提高了，640360是极限了吧，不过习惯还是设置成640480比较标准）：

另外深度图到彩色图的对齐其实就是红外相机1到彩色相机的对齐，其实就是红外1坐标系到彩色相机坐标系的旋转和平移的转化，使用depth到color的外参乘以深度图坐标系下所有像素点对应的空间坐标即可，然后彩色空间再映射到彩色平面UV（用z/f=x/x1求得像素x1；z/f=y/y1求得像素y1然后再分别加上图像中心的像素cx和cy即可）。