weixin_44341508的博客

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自动驾驶汽车系统入门——运动科学自行车模型和动力科学自行车模型在简要了解了PID控制以后，我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前，掌握车辆运动模型是非常有必要的。车辆运动模型就是一类能够描述我们的车辆的运动规律的模型。显然，越复杂的模型就越接近现实中的车辆运动规律，本节我们一起了解一下两个广泛使用的车辆模型运动学自行车模型（Kinematic Bicycle Model） 和 动力学自行车模型（Dynamic Bicycle Model）无人自动驾驶系统无人自动驾驶系统往

The Python TutorialPython is an easy to learn, powerful programming language. It has efficient high-level data structures and a simple but effective approach to object-oriented programming. Python’s elegant syntax and dynamic typing, together with its int

横向跟踪误差横向跟踪误差(cross track error, 简称CTE)为前轴中心点(rx,ry)(rx​,ry​)到最近路径点(px,py)(px​,py​)的距离以上图为基础进行简略分析，如果参考轨迹点在无人车的左边θe∈[0,π]θe​∈[0,π]，则应该向左打方向盘；反之θe∈[0,−π]θe​∈[0,−π]则向右打方向盘。原始误差ee恒大于等于0，无法直接应用于PID控制。经过以上分析，可得修正后的CTE如下：e

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