Autosar代码中SchM模块在忙活什么

写在前面：
入行一段时间了，基于个人理解整理一些东西，如有错误，欢迎各位大佬评论区指正！！！

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在初始化代码中可以看到EcuM_StartupTwo中有两行代码，调用了SchM_Init和SchM_StartTiming两个函数。

那么SchM模块又是什么作用呢？

1.功能说明

它用于调度和管理基础软件模块中的任务和事件。SchM 提供了任务的启动、停止和同步等功能，确保各个基础软件模块能够有序地执行。

SchM的主要职责是：

• 任务调度：管理基础软件各模块中的任务，确保任务按预定义的时间和顺序执行。
• 任务同步：提供任务间的同步机制，确保并发任务的协调执行。
• 模式切换：支持操作模式的切换，如从正常模式切换到低功耗模式。
• 错误处理：处理调度过程中出现的错误，确保系统的鲁棒性。

1.1SchM 的主要功能

1. 任务调度
BSW Scheduler Module 通过预定义的调度表（Schedule Table）管理基础软件模块的任务。调度表定义了任务的触发时间和执行顺序，SchM 按照调度表触发任务的执行。

2. 任务同步
SchM 提供任务同步机制，确保多个并发任务能够协调工作。例如，资源访问同步，防止任务间的资源竞争。

3. 模式切换
系统在不同的操作模式下可能需要执行不同的任务。SchM 支持操作模式的切换，并根据当前的操作模式调度相应的任务。

4. 错误处理
在任务调度过程中，如果出现任何错误（如任务超时或资源冲突），SchM 会执行相应的错误处理机制，以确保系统的安全性和可靠性。

2.代码实现

查看Davinci生产代码，在Rte.c中生成关于SchM函数如下：

2.1SchM_Init

在SchM_Init函数中，激活只包含BswSchedulableEntity的task、激活BswSchedulableEntity相关的alarm，SchM_Init的代码是RTE生成的。下文可以看到，