weixin_44168457的博客

完成ROS和ur10实物机器人的通信→控制ur10进行运动→采集数据→matlab进行数据分析

用moveit的C++编程接口控制UR10做物理仿真，理论是这样，但是我这是半篇文章，因为我没有把bug调完~等我调完我的bug（要是我可以的话），会把文件夹架构一起书写完成

ROS下使用moveit+gazebo实现物理仿真啊！我要下班了，我得赶紧写完，要不然我就要被学长拽走了，明早我可能就不记得了

0.前言我在上一篇博文07轨迹规划仿真中实现PTP的轨迹规划，并且把圆弧轨迹规划的坑挖好了，但是我一直很难受的地方就是终端的轨迹显示，我之前解释了我实习UR10moveit控制的方式，是使用官方panda的教程进行修改，但是panda的教程是可以用绿色轨迹线显示轨迹的，这篇blog我想处理一下这个问题。感谢博主的文章，激发我的灵感https://blog.youkuaiyun.com/gophae/article/details/1085143361.解读参考博客的代码#include <ros/r

0.前言以下引用：摘自两个月前我的笔记但是我已经都不记得啥了，加上我当时仿真用的是UR5，但是我现在仅有一台UR10，你可以先将前言部分划过，往下看。我本篇blog主要内容是：ROS下Rviz联合Momeit实现UR10机器人的直线和圆弧轨迹规划如果你在实现过程出现bug，可以去看我上边的笔记摘抄，应该有大部分bug的处理方法，希望今天我不会再一次处理他们。2020/12月轨迹规划学习笔记一、直线轨迹规划的实现1.思路：通过moveit的官方文档，实现ur5机器人在rviz＋moveit下的

本篇文章讲解微分运动学的主要内容，关键是两种雅克比矩阵的定义/计算，以及其对于正/逆运动学的作用，使用其求解机械臂奇异点的方法，文中还给出了六个转动关节的机械臂基于DH参数已知情况下的雅克比矩阵和奇异点。

0.前言我今早陷入了沉思，我想不起自己为啥要写一个逆运算包括今天这个笛卡尔空间位置和姿态插值的代码了，我在VS2019里进行仿真也不现实，我想用matlab仿真那为啥不用matlab语言写，更何况我的毕设是在ros平台下仿真的！但是我后来顿悟了，我是为了了解笛卡尔空间轨迹规划过程中的插值原理，尤其是四元数用于姿态的插值！我最终探讨的问题是：如何实验笛卡尔空间下直线和圆弧的轨迹规划并且在关节空间保证速度、加速度、加加速度的光滑！PS：如果你不在乎原理，建议直接打开ROS 的 catkin_UR功能

1.摘要文章的主要内容是,编写C++代码，实现六轴机械臂的正运动学运算（输入为DH和，输入为关节角度，输出为T6 ）和逆运动学求解（输入为T6，输出为关节角度），当然这个代码是很基础的，可能十几年前网上就有成熟的了，当然你也可以用我下边粘贴的代码。2.DH参数表...

1、欧拉插值把旋转矩阵R表示成欧拉角，那么每个时刻的位姿就可以表示成三个角度，我们每两个节点之间对三个角度值分别进行插值，我们看起来就是每两个节点剑斗士绕三个轴依次旋转，每次旋转是按照其中一个角度值的插值，这也是他的缺点就是看起来比较繁琐，冗余的运动成分大，经济性很差...

因为我个人是做六轴机械臂轨迹规划，所以大部分学习和博客重点与此有关。本篇文章主要讲述四元数的定义数学基础（没有推导只有公式结果）、四元数是如何表示旋转位姿，四元数表示位姿在轨迹规划过程中的插值方法、四元数的优缺点（主要是优点）。

1.1位置描述一般来说空间中一个末端的位置和姿态分为位置和姿态两部分位置：就是直接用x，y、z三个坐标来表示。如下图1.2姿态描述1.2.1RPY旋转1.2.2欧拉旋转我们以下重点讨论姿态的表示方法，在下文会对其分别进行插值探讨和RPY旋转的对比1.2.3单轴旋转1.2.4双轴旋转1.2.5四元数这个位置我明天会单独发一篇帖子，因为是一个比较系统的内容1.3DH参数表示方法DH参数表可以进行关节空间和笛卡尔空间的转换计算DH参数法表示的是机械手第i个关节和第i-1个关

1.他人博客经验分享roslaunch ur_modern_driver ur10_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT](备注：IP_OF_THE_ROBOT需要替换成UR5机械臂本体的静态地址192.168.1.110)roslaunch ur_modern_driver ur10_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.1