weixin_44161807的博客

canopen数据结构，报文指令等

canfestival中PDO发送内容解析

COB-ID可以理解是CAN-ID。 CANopen 将 CANbus 11 位元的 ID 分为 4 位元的功能码及 7 位元的 CANopen 节点 ID。 这个理解没什么问题。 举个例子，0x1FF是一个PDO的COB-ID，分解一下是0011 1111111，前4个是3，是功能码，表示TPDO1。后7个是节点ID（Node ID），0x7F，127。 再来一个。0x701，分解下，1110 0000001...

值得收藏：德国工程师的CANopen备忘录 http://www.zlg.cn/can/article/detail/id/200.html 德国的CAN-bus总线工程师为了方便学习和记忆CANopen协议，随身携带一本“CANopen备忘录”，在研发和现场测试时快速查找。春节期间，广州致远电子股份有限公司...

本文简单介绍Canopen最常用的两个状态机。NMT状态机NMT消息属于Canopen中优先级最高的消息类型，Cob-ID=000h，描述的是总线通信当前处于什么状态，状态如何切换。状态切换通过0x000发送相应的数值。如下实例，描述的是典型的一个状态切换过程。驱动器上电后，首先进入boot up状态，可以收到000 82 01报文，其中假设NodeID=1。 如果初始化正常，会自动进入pre-op状态m，这个SDO可以正常通信。 当NMT发送000 01 00，如果驱动配置正常，可进入

很多C/C++初学者常犯的一个错误就是，使用malloc、new分配了一块内存却忘记释放，导致内存泄漏。Qt的对象模型提供了一种Qt对象之间的父子关系，当很多个对象都按一定次序建立起来这种父子关系的时候，就组织成了一颗树。当delete一个父对象的时候，Qt的对象模型机制保证了会自动的把它的所有子对象，以及孙对象，等等，全部delete，从而保证不会有内存泄漏的情况发生。任何事情都有正反两面作用，这种机制看上去挺好，但是却会对很多Qt的初学者造成困扰，我经常给别人回答的问题是：1，new了一个Qt对..

使用网上主流的打包方式（详见我的转载）在main.CPP中添加如下QApplication::addLibraryPath("./plugins");

QDir *dir = new QDir;QDateTime currentTime = QDateTime::currentDateTime();QString logName = "log_" + currentTime.toString("yyyyMMddhhmmss");bool exist = dir.exists(QDir::currentPath().append("/log"));if(!exist){ dir.mkpath(QDir::currentPath().a.